目次
プログラマーズマニュアル
> プログラミングガイド
> PacScriptとは
> PacScriptの構成
> プログラムファイル
> ヘッダファイル
> Variant.hの定義内容
> 命名規則
> 予約語
> ファイルパスについて
> コンパイル
> データの保存と変更
> PacScriptでの単位
> タスク
> 特権タスク
> ファイルパスとタスク
> タスクの優先順位
> タスクの状態
> 操作盤タスク
> Mutexオブジェクト
> 排他処理のプログラム例1
> 排他処理のプログラム例2
> 排他処理のプログラム例3
> タスクの違い
> 状態を監視するプログラム例
> 軸の制御権
> プリプロセッサ
> プリプロセッサの書式
> マクロ定義
> 組み込みマクロ
> ソースコードの暗号化
> プロシージャ
> プログラムファイルとプロシージャ
> エントリポイント
> プログラムファイルからプロシージャを呼び出す
> 引数付きでプロシージャを呼び出す
> プログラムの宣言部
> 変数
> グローバル変数
> ローカル変数
> Static属性
> Public属性
> ローカル変数の有効範囲(スコープ)
> 変数の種類と使用上の注意
> 配列
> 配列をプロシージャの引数にする
> I/O型変数を配列で宣言する
> 変数メモリ
> 内部I/O
> 定数
> データ型
> 整数型
> 単精度実数型
> 倍精度実数型
> I/O型
> I/O型データの自動変換
> ポジション型
> ジョイント型
> 同次変換型
> 同次変換型データの正規化
> ベクトル型
> 文字列型
> バリアント（Variant）型
> データ型の自動変換(キャスト)
> 数値のデータの型変換
> 位置のデータを異なる型の位置のデータに変換する
> 文字列型データと他のデータ型の変換
> 2項演算におけるデータ型の優先順位
> 最近接偶数への丸め
> 4軸ロボットの姿勢に関する注意事項
> オブジェクト
> プログラムフロー
> 条件分岐
> 条件式
> 繰り返し
> ジャンプ
> エラー処理ルーチン
> ラベル
> コメント
> コマンドオプション
> 動作オプション
> 速度指定オプション
> Nextオプション
> SyncMoveオプション（協調機能オプション）
> 目標位置オプション
> パス開始変位量
> 目標位置の付加軸オプション
> エリアオプション
> 書式指定文字
> 数値表示書式指定文字
> 文字列表示書式指定文字
> 日付/時刻表示書式指定文字
> 関連コンテンツ
> データ通信
> 回線番号
> バイナリモードでのデータ通信
> PacScriptでのエラーの扱い
> エラー処理の例
> シード値
> 言語設定
> 先端負荷イナーシャの計算について
> コマンドリファレンス
> 機能別
> ロボット
> 動作
> Approach
> ArchMove
> Depart
> Draw
> Drive
> DriveA
> Move
> Move C
> Rotate
> Rotateの動作例
> RotateH
> SetHoming
> 速度
> Accel
> CurAcc
> CurDec
> CurExtAcc
> CurExtDec
> CurExtSpd
> CurSpd
> CurSpeedMode
> Decel
> ExtAccel
> ExtDecel
> ExtSpeed
> Speed
> SpeedMode
> ツール、ワーク、ベース
> Base
> ChangeTool
> ChangeWork
> ConvertPosBase
> ConvertPosTool
> ConvertPosWork
> CurTool
> CurWork
> Tool
> ToolPos
> Work
> WorkAttribute
> WorkPos
> エリア
> Area
> AreaPos
> AreaSize
> ClearAreaDetected
> GetAreaDetected
> ResetArea
> SetArea
> パレタイジング
> Pallet.CalcPos
> Pallet.CalcPosTurning
> 電流制限
> CurLmt
> ZForce
> 力制御
> CurForceSensorPayLoad
> ForceChangeTable
> ForceCtrl
> ForceParam
> ForceSensor
> ForceSensorPayLoad
> ForceValue
> ForceWaitCondition
> トラッキング
> TrackAbsApproach
> TrackAbsMove
> TrackAbsMove S
> TrackApproach
> TrackArrivalTime
> TrackBufferDelete
> TrackBufferIndexes
> TrackBufferRead
> TrackBufferSort
> TrackConveyorSpd
> TrackConveyorVector
> TrackCount
> TrackCurBufferSort
> TrackCurPos
> TrackCurStartArea
> TrackDepart
> TrackDraw
> TrackEncoder
> TrackInitialize
> TrackInRange
> TrackMinimumIntervalLength
> TrackMove
> TrackMove S
> TrackOffsetMargin
> TrackPrepareData
> TrackSetSensor
> TrackSetVision
> TrackShiftTarget
> TrackStandByPos
> TrackStart
> TrackStartArea
> TrackStop
> TrackTargetOffset
> TrackTargetPos
> TrackTargetRelease
> 精度
> CrtMotionAllow
> EncMotionAllow
> EncMotionAllowJnt
> HighPathAccuracy
> 自由曲線補間
> AddPathPoint
> ClrPathPoint
> CurPathPoint
> GetPathPoint
> GetPathPointCount
> LoadPathPoint
> Move S
> 衝突検出
> CollisionDetection
> GetCollisionStatus
> SetCollisionDetection
> バーチャルフェンス
> CheckVirtualFence
> VirtualFence
> 協調機能
> #Pragma Optimize( "DefaultRobot" )
> ClearServoLog
> GetHandIO
> SetHandIO
> StartServoLog
> StopServoLog
> SyncTime
> ロボット排他制御
> ExclusiveArea
> ExclusiveControlStatus
> ResetExclusiveArea
> SetExclusiveArea
> 非動作コマンド開始タイミング
> Arrive
> MotionSkip
> WaitMotion
> モータ
> Motor
> MotorState
> SrvUnLock
> 状態、値取得
> CurExJ
> CurFig
> CurJnt
> CurPos
> CurTrn
> DestJnt
> DestPos
> DestTrn
> GetAllSrvData
> GetSrvData
> GetSrvJntData
> MotionComplete
> RobInfo
> 位置、動作とI/Oとの連携
> AngularTrigger
> DetectOff
> DetectOn
> Interrupt
> OutputTCPSpeed
> 機能、条件の設定
> CPMode
> CurCPMode
> CurPayload
> ErAlw
> GrvCtrl
> GrvOffset
> MotionTimeout
> Payload
> Posclr
> SingularAvoid
> その他
> IAI*.GetCurrentPositionData
> IAI*.Home
> IAI*.JogMinus
> IAI*.JogPlus
> IAI*.MovePTP
> IAI*.Pause
> IAI*.ReadAlarmInfo
> IAI*.ReadCurrentAlarmCode
> IAI*.ReadCurrentPosition
> IAI*.ReadDSS1
> IAI*.ReadDSS2
> IAI*.ReadDSSE
> IAI*.ReadPositionData
> IAI*.ResetAlarm
> IAI*.Stop
> IAI*.SwitchJogInching
> IAI*.SwitchPIOModbus
> IAI*.SwitchServo
> IAI*.WritePositionData
> フロー
> 分岐
> GoTo
> If...End If
> If...Then...Else
> Select Case...End Select
> 繰り返し
> Do...Loop
> Exit
> For...Next
> 呼び出し
> Call
> CallByName
> 待ち
> Delay
> Wait
> 宣言
> Function...End Function
> Sub...End Sub
> 変数
> 宣言
> Dim
> 代入
> Let
> 型
> Double
> Integer
> Joint
> Position
> Single
> String
> Trans
> VarChangeType
> Variant
> VarType
> 引数
> ByRef
> ByVal
> 配列
> Array
> CreateArray
> CreateMultiArray
> ReadByteArray
> SwapByteArray
> UBound
> WriteByteArray
> 属性
> GetPublicValue
> Public
> SetPublicValue
> Static
> 演算子
> 算術
> - 演算子
> * 演算子
> / 演算子
> ^ 演算子
> \ 演算子
> + 演算子
> Mod 演算子
> 論理
> And 演算子
> Not 演算子
> Or 演算子
> Xor 演算子
> 比較
> <,=,> (比較)演算子
> シフト
> << 演算子
> >> 演算子
> 代入
> = (代入)演算子
> 文字列
> & 演算子
> 算術
> 三角関数
> Acos
> Asin
> Atn
> Atn2
> Cos
> Sin
> Tan
> 平方根
> Sqr
> 累乗
> Pow
> 指数、対数
> Exp
> Log
> Log10
> 絶対値
> Abs
> 符号
> Sgn
> 最大、最小値
> Max
> Min
> 乱数
> Randomize
> Rnd
> 角度変換
> DegRad
> RadDeg
> 整数
> Fix
> Int
> 速度
> Dps
> Mps
> Rpm
> 文字列
> 大文字、小文字変換
> LCase
> UCase
> 抽出、削除
> Left
> LTrim
> Mid
> Right
> RTrim
> 文字数、バイト数
> Len
> LenB
> 数値変換
> Str
> Val
> 分割、結合
> Join
> Split
> 検索
> InStr
> InStrRev
> 書式
> Format
> Sprintf
> n進数変換
> Bin
> Hex
> 文字コード変換
> Asc
> Chr
> ファイルパス
> RealPath
> 入出力
> I/O
> DefIO
> Reset
> Set
> データ通信
> Comm.Clear
> Comm.Close
> Comm.Count
> Comm.Input
> Comm.Open
> Comm.Output
> Comm.State
> 視覚
> PickingAdjustmentConvPos
> Vis.CalTrans
> Vis.GetCalData
> Vis.GetCalPos
> Vis.SetCalData
> Vis.Trans
> 電動ハンド
> 動作
> Hand[n].Chuck / SelectHand[m,n].Chuck
> Hand[n].Motor / SelectHand[m,n].Motor
> Hand[n].MoveA / SelectHand[m,n].MoveA
> Hand[n].MoveAH / SelectHand[m,n].MoveAH
> Hand[n].MoveH / SelectHand[m,n].MoveH
> Hand[n].MoveP / SelectHand[m,n].MoveP
> Hand[n].MoveR / SelectHand[m,n].MoveR
> Hand[n].MoveRH / SelectHand[m,n].MoveRH
> Hand[n].MoveZH / SelectHand[m,n].MoveZH
> Hand[n].Org / SelectHand[m,n].Org
> Hand[n].Stop / SelectHand[m,n].Stop
> Hand[n].UnChuck / SelectHand[m,n].UnChuck
> 状態、値取得
> Hand[n].BusyState / SelectHand[m,n].BusyState
> Hand[n].CurPos / SelectHand[m,n].CurPos
> Hand[n].EmgState / SelectHand[m,n].EmgState
> Hand[n].Error / SelectHand[m,n].Error
> Hand[n].GetPoint / SelectHand[m,n].GetPoint
> Hand[n].HoldState / SelectHand[m,n].HoldState
> Hand[n].InposState / SelectHand[m,n].InposState
> Hand[n].MotorState / SelectHand[m,n].MotorState
> Hand[n].OrgState / SelectHand[m,n].OrgState
> Hand[n].ZonState / SelectHand[m,n].ZonState
> プロバイダ
> AddHandler
> Cao.AddController
> Cao.Controllers
> Cao.Index
> Cao.Name
> IsNothing
> RemoveHandler
> 座標
> 変換
> J2P
> J2T
> P2J
> P2T
> T2J
> T2P
> 計算
> Cross
> Dev
> DevH
> Dist
> Dot
> Magnitude
> NormalVector
> OutRange
> TInv
> TMul
> TNorm
> 代入
> LetA
> LetF
> LetJ
> LetO
> LetP
> LetR
> LetRx
> LetRy
> LetRz
> LetX
> LetY
> LetZ
> 抽出
> AVec
> Fig
> Joint
> OVec
> PosRx
> PosRy
> PosRz
> PosX
> PosY
> PosZ
> PVec
> RVec
> プリプロセッサ
> #Define
> #Error
> #If ... #Endif
> #Ifdef ... #Endif
> #Ifndef ... #Endif
> #Include
> #Pragma Encrypt
> #Pragma Optimize( "idling" )
> #Pragma Optimize( "wait-idling-time" )
> #Undef
> #Warning
> ティーチングペンダント
> 表示
> MsgBox
> PageChange
> PageChangeByName
> PrintDbg
> PrintMsg
> ブザー
> Buzzer
> システム情報
> CurOptMode
> Date
> DeadManState
> GetLanguage
> LockState
> Now
> SafetyInfo
> SysInfo
> SysState
> Time
> Timer
> Ver
> マルチタスク
> 起動
> ContinueAll
> Run
> RunByName
> 停止
> Halt
> Hold
> Kill
> KillAll
> KillByName
> Suspend
> SuspendAll
> SuspendByName
> タスク排他制御
> CreateMutex
> DeleteMutex
> GiveArm
> GiveMutex
> MutexID
> MutexState
> ResetMutex
> TakeArm
> TakeArmState
> TakeMutex
> プライオリティ
> GetPriority
> SetPriority
> 状態取得
> Status
> StatusByName
> エラー
> 解除、発生
> ClrErr
> Err.Raise
> 発生中のエラーの情報
> CurErr
> Err.Description
> Err.Level
> Err.Number
> Err.OriginalNumber
> 任意のエラーの情報
> ErrLvl
> ErrMsg
> 分岐
> On Error
> Resume
> ログ
> 制御ログ
> SysLog.Ctrl.Clear
> SysLog.Ctrl.Start
> SysLog.Ctrl.Stop
> SysLog.Ctrl.UserData
> トレースログ
> SysLog.Trace.Clear
> SysLog.Trace.Start
> SysLog.Trace.Stop
> サーボログ
> SysLog.Servo.Clear
> SysLog.Servo.Start
> SysLog.Servo.Stop
> コメント
> Rem
> カテゴリ別
> ステートメント
> 動作ステートメント
> 動作関連ステートメント
> フロー制御ステートメント
> タスク制御ステートメント
> 停止系コマンド
> 代入ステートメント
> 入出力ステートメント
> 速度Putステートメント
> 宣言ステートメント
> 機能の有効無効ステートメント
> プロジェクトのパラメータPutステートメント
> メッセージ系ステートメント
> 制御権のステートメント
> その他のステートメント
> 関数
> 成分抽出関数
> 算術関数
> 3次元系の関数
> 現在位置系Get関数
> 目標位置系Get関数
> データ型変換関数
> システム系Get関数
> プロジェクト系Get関数
> タスク系Get関数
> 文字列関数
> 同次変換型データ関係の関数
> 速度関係関数
> 位置データ偏差関数
> 動作系Get関数
> エラー系Get関数
> その他の関数
> 組込みオブジェクト
> Commオブジェクト
> Errオブジェクト
> SysLogオブジェクト
> Handオブジェクト
> Visオブジェクト
> Palletオブジェクト
> Caoオブジェクト
> gCaoオブジェクト
> 演算子
> キーワード
> プリプロセッサコード
> プロシージャの引数関連キーワード
> 変数型関係キーワード
> アルファベット順
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