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ID : 596

Hand[n].MoveZH / SelectHand[m,n].MoveZH

機能

ゾーン付き定速移動の把持動作をします。"SelectHand[m,n].MoveZH"は、電動ハンドと協調機能を併用する場合に使用します。

構文

Hand[n].MoveZH ZON範囲1, ZON範囲2, 速度, 把持力, 移動方向[, TimeOut=タイムアウト時間][, Next]

電動ハンドと協調機能を併用する場合

SelectHand[m,n].MoveZH ZON範囲1, ZON範囲2, 速度, 把持力, 移動方向[, TimeOut=タイムアウト時間][, Next]

指定項目

ZON範囲1
ZON範囲1を単精度実数型データで指定します。入力範囲は-999.9～999.9(mm)です。
ZON範囲2
ZON範囲2を単精度実数型データで指定します。入力範囲は-999.9～999.9(mm)です。
速度
移動速度を整数型データで指定します。入力範囲は20～50(%)です。
把持力
把持力を整数型データで指定します。入力範囲は30～100(%)です。
移動方向
移動方向を整数型データで設定します。電動ハンドを閉じる方向(閉方向)はTrueまたは0以外、開く方向(開方向)はFalseまたは0で指定します。
タイムアウト時間
タイムアウト時間を整数型データで指定します。入力範囲は 0～2147483647(ms)です。省略時は30000(30秒)です。
Next
Nextを記述すると非同期実行になります。

解説

指定された移動方向へ指定された速度で把持動作します。

ZON範囲1、ZON範囲2の範囲内に入ると、ZONStateがTrue（-1）になります。

Nextオプションをつけることで非同期に実行します。

関連項目

ZON出力付き定速移動把持（閉）（開）、協調機能での電動ハンドの使い方

注意事項

前のコマンドの完了前に実行することはできません。

特権タスク内での当コマンドの実行は、推奨しません。 ただし必要不可欠な場合は、下記の点に十分注意して使用してください。

  • 特権タスク内にて当コマンド実行中に電動ハンドコントロールボードがエラーを発生した場合、特権タスクは停止します。
  • 特権タスク内にてNEXTオプション付きの当コマンド実行中に電動ハンドコントロールボードがエラーを発生した場合、特権タスクは停止しません。
  • 当コマンドを実行していない時に電動ハンドコントロールボードがエラーを発生した場合、特権タスクは停止しません。

用例

'!TITLE "ゾーン付き定速移動の把持動作"
' ゾーン付きで指定された方向、移動速度で把持動作

Sub Sample_HandMoveZH

 ' 電動ハンド0を閉じる方向でZON範囲1を2.0[mm]、ZON範囲2を4.0[mm]で移動速度20[%]、把持力30[%]で動作
  Hand[0].MoveZH 2.0, 4.0, 20, 30, True

End Sub

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