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ID : 594

Hand[n].MoveRH / SelectHand[m,n].MoveRH

機能

加減速相対位置移動で把持動作します。"SelectHand[m,n].MoveRH"は、電動ハンドと協調機能を併用する場合に使用します。

構文

Hand[n].MoveRH 移動量, 速度, 把持力[, TimeOut=タイムアウト時間][, Next]

電動ハンドと協調機能を併用する場合

SelectHand[m,n].MoveRH 移動量, 速度, 把持力[, TimeOut=タイムアウト時間][, Next]

指定項目

移動量
現在位置からの移動量を単精度実数型データで指定します。入力範囲は-999.9～999.9(mm)です。
速度
移動速度を整数型データで指定します。入力範囲は20～100(%)です。
把持力
把持力を整数型データで設定します。入力範囲は30～100(%)です。
タイムアウト時間
タイムアウト時間を整数型データで指定します。入力範囲は 0～2147483647(ms)です。省略時は30000(30秒)です。
Next
Nextを記述すると非同期実行になります。

解説

加減速相対位置移動で把持動作します。

Nextオプションをつけることで、非同期に実行します。

関連項目

加減速相対位置移動・把持、協調機能での電動ハンドの使い方

注意事項

前のコマンドの完了前に実行することはできません。

特権タスク内での当コマンドの実行は、推奨しません。 ただし必要不可欠な場合は、下記の点に十分注意して使用してください。

  • 特権タスク内にて当コマンド実行中に電動ハンドコントロールボードがエラーを発生した場合、特権タスクは停止します。
  • 特権タスク内にてNEXTオプション付きの当コマンド実行中に電動ハンドコントロールボードがエラーを発生した場合、特権タスクは停止しません。
  • 当コマンドを実行していない時に電動ハンドコントロールボードがエラーを発生した場合、特権タスクは停止しません。

用例

'!TITLE "加減速相対位置での把持動作"
' 指定した速度、把持力で相対位置動作
Sub Samle_HandMoveRH

  ' 電動ハンド0を移動速度20[%],把持力30[%]で相対位置5[mm]移動・把持動作
  Hand[0].MoveRH 5, 20, 30

End Sub

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