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ID : 5528

ForceSensor

機能

力センサに対して機能番号に応じた処理を行います。

構文

ForceSensor 機能番号

指定項目

機能番号
力センサに対する処理の番号を整数型データで指定します。"0"を指定すると力センサのリセットを行います。"0"のみ有効です。

解説

力センサに対して機能番号に応じた処理を行います。
力センサ有コンプライアンス機能専用のコマンドです。
力センサ有コンプライアンス機能については、機能ガイドの「力センサ有コンプライアンス機能」を参照してください。

関連項目

ForceChangeTable、 ForceCtrl、 ForceParam、 ForceValue、 ForceWaitCondition

注意事項

  • 垂直多関節型ロボット（6軸ロボット）のみ有効なコマンドです。VP5軸ロボットは使用できません。

用例

Sub Main

 Takearm keep = 1			'アームグループの制御権を取得します。
 Move P,@E P2				'P2へ移動します。
 ForceParam 1,1,P(100,100,0,100,100,100)'力制御番号、座標系、各要素の外力に対する閾値を
					'設定します。
 :
 ForceSensor 0				'力センサをリセット
 :
 ForceCtrl ON,1				'力制御機能(コンプライアンス機能)を有効にします。
 Move L,@0 P3				'P3へ移動します。
 :
 'アンチャック動作を呼び出します。
 :
 Move L,@0 P2				'P2へ移動します。
 ForceCtrl OFF				'力制御機能(コンプライアンス機能)を無効にします。
 :

End Sub

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