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ID : 5591

ForceChangeTable

機能

力制御中に使用している力制御番号を変更します。

構文

ForceChangeTable 力制御番号

指定項目

力制御番号
力制御番号（コンプライアンス機能のパラメータテーブル番号）1～10を整数型データで指定します。

解説

力制御中に使用している力制御番号を変更します。

関連項目

ForceCtrl、 ForceParam、 ForceSensor、 ForceValue、 ForceWaitCondition

注意事項

  • 5軸ロボットは使用できません。
  • 力センサ有コンプライアンス機能のみ有効です。力センサを使用しないコンプライアンス機能ではテーブル変更はできません。

用例

'本プログラムでは力制御により、ツール座標Z方向に押付け動作を行います。

Sub Main 
  TakeArm Keep = 0
	
  ForceParam 1, 1, P(0,0,30,0,0,0),Rate = P(100,100,100,100,100,100)
  ForceParam 2, 1, P(0,0,5,0,0,0),Rate = P(100,100,100,100,100,100)
	
  'センサCALSET
  ForceSensor 0
	
  Motor On
	
  '力制御開始
  ForceCtrl On, 1
	
  'Z方向の力が30Nになるまで待機
  ForceWaitCondition Force = P(-1,-1,30,-1,-1,-1)
	
  '力制御テーブルを1から2に変更
  ForceChangeTable 2
	
  '力制御終了
  ForceCtrl Off
	
End Sub

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