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ID : 5844

CurForceSensorPayLoad

機能

力センサ負荷質量の設定値を返します。

このコマンドはVer.1.8.*から有効です。

構文

CurForceSensorPayLoad

戻り値

力センサ負荷質量の設定値（センサ先端負荷質量、センサ先端負荷重心位置、センサ先端負荷重心イナーシャ）を、Variant型の配列で返します。

解説

力センサ負荷質量の設定値（センサ先端負荷質量、センサ先端負荷重心位置、センサ先端負荷重心イナーシャ）の配列を返します。各要素については、ForceSensorPayLoadコマンドの指定項目を参照してください。 下の用例のように、設定値を一時的に変更したい場合に使用します。
力センサ有コンプライアンス機能専用のコマンドです。
力センサ有コンプライアンス機能については、機能ガイドの「力センサ有コンプライアンス機能」を参照してください。

関連項目

ForceSensorPayLoad

注意事項

-

用例

Sub Main
 Dim prevSet As Variant
 
 '現在設定している力センサ負荷情報を取得します
 prevSet = CurForceSensorPayLoad
 
 '力センサ負荷情報を設定します
 ForceSensorPayLoad 500, V(0, 0, 50), V(0, 0, 0)

 '処理を実施

 'もともと設定していた力センサ負荷情報に戻します
 ForceSensorPayLoad prevSet(0), prevSet(1), prevSet(2)
 
End Sub

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