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ID : 5842
ForceSensorPayLoad
機能
力センサ負荷質量を設定します。
このコマンドはVer.1.8.*から有効です。
構文
ForceSensorPayLoad センサ先端負荷質量[, センサ先端負荷重心位置[, センサ先端負荷重心イナーシャ]]
指定項目
- センサ先端負荷質量
- センサ先端負荷質量を整数型データで指定します。
- センサ先端負荷重心位置
- センサ先端負荷重心位置をベクトル型データ(V(X,Y,Z))で指定します。省略可能です。省略時の挙動は、ユーザパラメータ221番「ForceSensorPayLoadコマンド設定」によって異なります。
0: 0ベクトル(V(0,0,0))が代入されます。
1: 現在の値がそのまま残ります。 - センサ先端負荷重心イナーシャ
- センサ先端負荷重心イナーシャをベクトル型データ(V(Ix,Iy,Iz))で指定します。省略可能です。省略時の挙動は、ユーザパラメータ221番「ForceSensorPayLoadコマンド設定」によって異なります。
0: 0ベクトル(V(0,0,0))が代入されます。
1: 現在の値がそのまま残ります。
解説
力センサ負荷質量を設定します。
センサ先端負荷質量は、センサに取り付く負荷(ツール+ ワーク)の質量です。単位は(g)で指定します。
センサ先端重心位置は、センサに取り付く負荷の重心位置を力センサ座標系で指定します。単位は（mm）です。
センサ先端負荷重心イナーシャは、センサに取り付く負荷の重心位置を原点としたZ 軸まわりのイナーシャです。単位は(kgcm² )です。
詳細は機能ガイドの力制御機能の「センサの設定」を参照してください。
力センサ有コンプライアンス機能専用のコマンドです。
力センサ有コンプライアンス機能については、機能ガイドの「力センサ有コンプライアンス機能」を参照してください。
注意事項
-
用例
Sub Main
TakeArm 1
ForceSenSor 0
ForceSensorPayLoad 2000,V(0,100,150),V(0.1,0.1,0.1)
ForceCtrl On,1, Mode = 1
Delay 1000
ForceCtrl Off
End SubID : 5842