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ForceCtrl
機能
力制御機能（コンプライアンス機能）の有効／無効を設定します。
構文
ForceCtrl 有効／無効, 力制御番号[, Mode = 制御モード]
指定項目
解説
力制御機能（コンプライアンス機能）の有効／無効を設定します。
力制御機能については、機能ガイドの「力制御機能」を参照してください。
注意事項
- 5軸ロボットは使用できません。
- 電流制限有効時に本コマンドを実行した場合、エラー「8320152C 力制御を有効にできません。」が発生します。電流制限を無効にした後、再度、実行してください。電流制限無効化は、CurLmtを参照ください。(力センサを使用しないコンプライアンス機能のみ)
- モータ電源OFF状態で実行しても、力制御は有効になりません。また、力制御中にモータ電源OFFした場合は、力制御は無効になります。
- ロボット制御権を取得（TakeArm）したタスクにて実行下さい。ロボット制御権未取得の場合は、エラー「83501024 アームセマフォを取得できません。」が発生します。
- ロボット停止状態で実行してください。パス動作中に本コマンドを実行した場合は、エンド動作となります。また、ロボット動作中に本コマンドを実行し、エラー「8150100D ロボット動作中は実行できません。」が発生する場合、Delay命令等でロボット停止を待ってから実行してください。(力センサを使用しないコンプライアンス機能のみ)
- 力制御中にロボットが外力等で動作する場合、エラー「8440451* *軸：位置偏差過大です。」または、「8440452* *軸：停止中の位置偏差過大です。」が発生する場合があります。エラー発生する場合は、偏差許容値を変更してください。偏差許容値変更は、ErAlwを参照ください。
- 力センサを使用しないコンプライアンス機能では、処理中に電流制限値や偏差許容値を一時的に書替え、解除時にデフォルト値にリセットします。コンプライアンス機能を有効にする前に入力した電流制限値や偏差許容値に戻したい場合は、再度設定が必要です。
- 力センサを使用しないコンプライアンス機能はモータON状態では有効のままです。モータON状態でプログラムを一時停止し、その後プログラム起動すると、コンプライアンス機能が有効の状態で、プログラムが実行されます。プログラム起動時にコンプライアンス機能を無効にするためには、TakeArm Keep = 1後ForceCtrl Offを実行してください。
- ロボットが接触状態などロボットに力が加わった状態で本コマンドを実行しないでください。力が加わった状態で力制御機能を有効にする場合は、GrvOffsetを使用してください。
- 力制御機能を有効にした後で、ロボットの姿勢が大きく変化した場合は、重力補償の補正値に誤差が生じ、ロボットが重力方向に動作する場合があります。力制御中に姿勢が大きく変化する場合は、途中で力制御を無効にした後、再度、力制御を有効にしてください。(力センサを使用しないコンプライアンス機能のみ)
- 内部負荷条件設定（先端負荷質量、負荷重心位置）を正確に設定してください。先端負荷設定値と実際の先端負荷が異なる場合、重力方向に落下する場合があります。また、GrvOffsetにて重力補償補正を実行すると重力落下を防止できます。(力センサを使用しないコンプライアンス機能のみ)
- コンプライアンス機能使用中は、高速動作できません。外部速度と内部速度の積が50%を超えた状態で動作命令を実行すると、エラー「83201530 力制御、速度制限オーバ」 が発生します。エラー発生時は、内部速度の設定値を下げてください。
用例
Sub Main 'プログラムを開始します。
Takearm keep = 1 'アームグループの制御権を取得します。
Move P,@E P2 'P2へ移動します。
ForceParam 1,1,P(100,100,0,100,100,100)'力制御番号、座標系、各要素の外力に対する
'閾値を設定します。
ForceCtrl ON,1 '力制御機能(コンプライアンス機能)を有効に
'します。
Move L,@0 P3 'P3へ移動します。
:
'アンチャック動作を呼び出します。
:
Move L,@0 P2 'P2へ移動します。
ForceCtrl OFF '力制御機能(コンプライアンス機能)を無効に
'します。
:
:
End Sub 'プログラムを終了します。具体的な使用方法については、機能ガイドのコンプライアンス機能の「実施例(プログラミング例)」を参照してください。
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