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ID : 185

Delay

機能

指定した時間の間、自タスクを待機します。

構文

Delay 遅延時間

指定項目

遅延時間
待機させたい時間を倍精度実数型データで指定します。単位は[ms](ミリ秒)です。

解説

指定した遅延時間[ms]だけそのタスクを待機させます。

Delayステートメントで待機しているときのタスクの状態は"待機中"です。

このとき、CPUの占有を解放するため、マルチタスクで動作している他のタスクが処理されやすくなります。

関連項目

Wait

注意事項

  • 引数:遅延時間に0を指定した場合、タスクは待機しません。また、負の値を指定した場合は0と同じ動作です。
  • 遅延時間の指定はタスクの負荷などにより誤差が生じることがあります。また、非常に短い時間の指定は誤差が生じます。
  • 遅延時間はタスクが一時停止中やステップ停止中でも時間経過します。

用例

'!TITLE "プログラムの進行停止"
' 現在値からロボットを移動させた1秒後に元の位置へ移動
Sub Sample_Delay

  Dim aaa As Position

  TakeArm Keep = 1

  ' 現在位置を取得
  aaa = CurPos

  ' 現在位置からX軸に200mm移動
  Move P, Dev( aaa, P( 200, 0, 0, 0, 0, 0, -1 ) )

  ' 1秒経過するまで待つ
  Delay 1000

  ' 元の座標位置へ移動
  Move P, aaa

End Sub

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