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ID : 222
GrvOffset
機能
重力オフセット設定機能の有効/無効を操作します。
解説
重力オフセット設定機能の有効無効を操作するコマンドです。
このコマンドを実行するにはタスクがロボット軸の制御権を取得しなければなりません。
軸の制御権の開放やタスクの終了でも重力オフセット設定機能は無効になりません。必要なときのみ有効にしてください。
注意事項
- マシンロック時のこのコマンドの実行は無視されます。
- ロボット動作中にこのコマンドを実行しようとすると、ロボットが停止するまで待ち、停止後に実行されます。
- 力制御中は、外力によってロボットが動作し、このコマンドがエラーになる場合があります。
- このコマンドはモータON/OFFでは無効になりません。このコマンドを有効にした時点の姿勢とは大きく変化した状態でモータONし、電流制限が有効の場合は、意図せずロボットが動く場合があります。必要なときのみ有効にしてください。
用例
'!TITLE "デンソーロボットプログラム"
Sub Sample_GrvOffset_Sample
TakeArm Keep = 1
GrvOffset 1
GrvOffset 0
END SubID : 222