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ID : 220

ErAlw

機能

偏差許容値の設定と有効/無効を操作します。

構文

ErAlw 有効/無効, 軸番号, 設定値

指定項目

有効/無効
有効/無効を整数型データで指定します。有効はTrueまたは0以外、無効はFalseまたは0を指定します。
軸番号
軸番号を整数型データで指定します。引数有効/無効がFalseの時は"0"で全軸を対象にできます。
設定値
偏差許容設定値を単精度実数型データで指定します。単位は軸が回転軸の場合は"度"(degree)、直動軸の場合は"mm"です。設定値は0以上です。"無効"の場合は指定不要です。

解説

偏差許容値の設定と有効無効を操作するコマンドです。

このコマンドを実行するにはタスクが対象の軸の制御権を取得しなければなりません。

軸の制御権の開放やタスクの終了でも偏差許容値は無効になりません。必要なときのみ有効にしてください。

関連項目

電流制限、 GrvCtrl、 GrvOffset、 CurLmt

注意事項

  • 引数「設定値」に小さい値を設定するとエラーが頻発します。また、負の値は設定できません。
  • 引数「設定値」に大きい値（ソフトウェアリミット以上の値）を指定すると、正常に動作しない可能性があります。
  • マシンロック時はこのコマンドの実行は無視されます。
  • 電流制限解除時に、偏差許容値はデフォルト値にリセットされません。(RC7との相違点）
  • 力センサを使用しないコンプライアンス機能では、処理中に電流制限値や偏差許容値を一時的に書替え、解除時にデフォルト値にリセットします。コンプライアンス機能を有効にする前に入力した電流制限値や偏差許容値に戻したい場合は、再度設定が必要です。

用例

'!TITLE "<デンソーロボットプログラム>"
Sub Sample_Eralw
    
    TakeArm Keep = 1
    
    ErAlw 1, 2, 2 ' 2軸の偏差許容値を2°に設定
    ErAlw 1, 3, 3.5 ' 3軸の偏差許容値を3.5°に設定
    ErAlw 1, 4, 40 ' 4軸の偏差許容値を40°に設定
    ErAlw 1, 5, 500 ' 5軸の偏差許容値を500°に設定
    
    ErAlw 0, 3
    ErAlw 0, 1
    ErAlw 0, 0
    ErAlw 0, 1
    
End Sub 
'!TITLE "電流制限機能の設定"
'　電流制限機能の有効・無効
Sub Sample_CurLmt
    
    Dim aaa As Joint
    Dim bbb As Joint
    
    aaa = J( 0, 0, 0, 0, 0, 0 )
    bbb = J( 90, 0, 0, 0, 0, 0 )
    
    TakeArm Keep = 1
    
    Motor True
    
    ' 外部速度を100に設定
    ExtSpeed 100
    
    ' 現在位置からaaaの座標位置へ移動
    Move P, @0 aaa
    
    '位置偏差許容を52.27に設定
    ErAlw True, 1, 52.27
    
    '重力補償機能を有効に設定
    GrvCtrl True 
    
    '電流制限機能を50%に設定
    CurLmt True, 1, 50 
    
    'サーボログのクリア
    SysLog.Servo.Clear 
    
    'サーボログの記録を開始
    SysLog.Servo.Start 
    
    ' 現在位置からbbbの座標位置へ移動
    Move P, @0 bbb
    
    'サーボログの記録を停止 
    SysLog.Servo.Stop
    
    '電流制限機能を無効に設定
    CurLmt False, 1 
    
    '重力補償機能を無効に設定 
    GrvCtrl False 
    
    '位置偏差許容を無効に設定
    ErAlw False, 1 
    
End Sub

ID : 220

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