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ID : 221
GrvCtrl
機能
重力補償制御機能の有効/無効を操作します。
解説
重力補償制御機能の有効無効を操作するコマンドです。
このコマンドを実行するにはタスクがロボット軸の制御権を取得しなければなりません。
軸の制御権の開放やタスクの終了でも重力補償制御機能は無効になりません。必要なときのみ有効にしてください。
注意事項
- マシンロック時のこのコマンドの実行は無視されます。
- 水平型ロボット(4軸ロボット)で実行することはできません。
- ロボット動作中にこのコマンドを実行しようとすると、ロボットが停止するまで待ち、停止後に実行されます。
- 力制御中は、外力によってロボットが動作し、このコマンドがエラーになる場合があります。
- このコマンドはモータON/OFFでは無効になりません。誤った先端負荷質量を設定した状態でモータONし、電流制限が有効の場合は、意図せずロボットが動く場合があります。正しく先端負荷質量を設定し、必要なときのみ有効にしてください。
用例
'!TITLE "デンソーロボットプログラム"
Sub Sample_GrvCtrl
TakeArm Keep = 1
GrvCtrl True
GrvCtrl False
End SubID : 221