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ID : 151

TakeArm

機能

軸の制御権を取得します。

構文

TakeArm [アームグループ番号][ Keep = Keepオプション設定値]

指定項目

アームグループ番号
制御権を取得したいアームグループの番号(0～31)を整数型データで指定します。省略可能です。省略時は0(アームグループ0=ロボット軸のみ)が指定されます。
Keepオプション設定値
0または1の整数型データを指定します。省略可能です。省略時は"0"です。
設定値 機能
0

制御権取得時に初期化します。

  • 取得したアームグループの内部速度設定値を100にします。同時に内部加速度および内部減速度も100にします。
  • 現在のツール座標系番号をTool0に初期化します。
  • 現在のワーク座標系番号をWork0に初期化します。
1 制御権取得時に初期化しません。

解説

軸の制御権を取得します。

関連項目

GiveArm

注意事項

  • ひとつのタスクが複数のアームグループの制御権を取得することはできません。
  • 制御権を取得しているアームグループを再度TakeArmコマンドで制御権の取得をしてもエラーにはなりません。
  • 特権タスクは軸の制御権を取得できないのでTakeArmコマンドを実行できません。
  • Takearm実行時、ロボットを動作させるプログラムを優先的に処理させるため、プログラムのプライオリティが「高」に変更されます。その後Givearm実行時に、Takearm時のプライオリティに戻します。Takearm、Givearmでの自動でのプライオリティ変更をやめる場合は、プログラムパラメータの「Takearm(Givearm)実行時、プライオリティ変更」を無効にしてください。
  • keep=1を指定しないと、初期化が行なわれます。このコマンド実行前の状態から、速度、加速度が変化することがありますので、注意してください。

用例

'!TITLE "アームグループの制御権取得"
' アームグループの制御権取得
Sub Sample_TakeArm

  Dim aaa As Position

  aaa = CurPos
  aaa = Dev( aaa, P( 10, 10, 10, 0, 0, 0 ) )

  ' アームグループの制御権取得
  TakeArm Keep = 1

  Move P, aaa

End Sub

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