付加軸のアームグループ登録

付加軸をプログラムで動作させるために、アームグループを設定します。

アームグループとは

タスクは、制御権を取得することにより、動作命令を実行させることができます。
制御権をまとめて取得するために、複数の軸をグルーピング化したものを、アームグループといいます。

• アームグループ（例：6軸ロボット）

上の例では、
アームグループ 0 ：ロボット軸のみ
アームグループ 1 ：付加軸（7軸、8軸）のみ
アームグループ 2 ：ロボット軸＋付加軸（7軸、8軸）
タスク上でアームグループを取得することにより、付加軸を動作させることができます。

アームグループ取得方法

TakeArmコマンドの引数に、取得するアームグループの番号を持たせることによって、アームグループを取得します。
以下の例では、"Pro1"はTakeArmコマンドでアームグループ1を取得しています。

アームグループ使用上の注意事項

他のプログラムが制御権を取得しているアームグループ軸と重なりのあるアームグループは、別のプログラムで制御権を取得できません。軸に重なりのないアームグループをもつプログラムは、同時に実行させることができます。

• 例

アームグループ0とアームグループ1は軸に重なりがないため、"Pro0"と"Pro1"は同時に実行可能です。（ロボットと付加軸を別のプログラムで同時に動作できます。）
アームグループ0とアームグループ2は軸（J1～J6）に重なりがあるため、"Pro0"と"Pro2"は同時に実行できません。TakeArmコマンド実行時エラーとなります。

アームグループ解放方法

GiveArmコマンドを実行することにより、現在取得しているアームグループの制御権を解放します。
エラーの発生またはプログラムの終了により、プログラムが停止状態になった場合も、自動的に制御権を解放します。

アームグループ設定方法

1

基本画面 - [F2 アーム] - [F12 保守] - [F10 軸設定] - [F1 アームグループ]を押します。

「アームグループ設定」画面が表示されます。

2

設定したいグループの軸にカーソルを合わせ、[F5 編集]を押します。

3

有効／無効を確認するためのシステムメッセージが表示されますので、よければ[OK]を押します。
[Cancel]を押すと、設定は反映されません。

4

全てのアームグループの登録が完了後、「アームグループ設定」画面の[OK]を押します。

登録したアームグループの設定が保存され、「軸設定」画面に戻ります。

アームグループ設定上の注意事項

1. 変更した設定は、コントローラ電源再投入後に有効となります。
2. アームグループ0は設定できません。
3. ロボットはロボット軸の単位で設定されます。例えば6軸ロボットの場合、1軸から6軸はまとめて[有効]か[無効]に設定されます。

4. アームグループで選択する軸は、「サーボ設定」画面で[軸有効無効設定]が[有効]になっている必要があります。