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ID : 5530
ForceWaitCondition
機能
力制御の状態が指定した条件になるまで、待機します。
構文
ForceWaitCondition [Position = 変位量][,Force = 力とモーメント] [,Time = 経過時間][,Mode = 終了モード][,Timeout = タイムアウト]
指定項目
- 変位量
- 力制御座標系での、制御開始からの手先の変位量[mm]、[deg]の絶対値を、ポジション型データで指定します。"-1"を指定した要素は参照しません。省略可能です。省略した場合は変位量を参照しません。
- 力とモーメント
- 力制御座標系に換算した力とモーメント[N]、[Nm]の絶対値を、ポジション型データで指定します。"-1"を指定した要素は参照しません。省略可能です。省略した場合は力とモーメントを参照しません。
- 経過時間
- 制御開始からの経過時間[ms]を、整数型データで指定します。省略可能です。省略した場合は経過時間を参照しません。
- 終了モード
- 条件達成時のロボットと力制御の終了モード(下表参照)を、整数型データで指定します。省略可能です。省略した場合は"0"を指定したことになります。
- タイムアウト
- タイムアウト時間[ms]を、整数型データで指定します。タイムアウト時間を経過すると、レベル1のエラーを出力し、このコマンドを終了します。省略可能です。省略した場合はタイムアウトしません。
| Mode(終了モード) | 内容 |
|---|---|
| 0 | ロボット動作、力制御は終了しない。 |
| 1 | ロボット動作は瞬時停止、力制御は終了しない。 |
| 2 | ロボット動作、力制御は終了。 |
解説
力制御の状態が指定した条件になるまで、待機します。
力センサ有コンプライアンス機能専用のコマンドです。
力センサ有コンプライアンス機能については、機能ガイドの「力センサ有コンプライアンス機能」を参照してください。
注意事項
- 5軸ロボットは使用できません。
- このコマンドは、実行開始時に、力制御開始からの変位をリセットしないため、変位量を条件にした場合、すぐに指定した条件を満たしコマンドを終了する場合があります。
用例
'本プログラムでは力制御により、ツール座標Z方向に押付け動作を行います。
Sub Main
TakeArm Keep = 0
ForceParam 1, 1, P(0,0,30,0,0,0),Rate = P(100,100,100,100,100,100)
ForceParam 1, 1, P(0,0,5,0,0,0),Rate = P(100,100,100,100,100,100)
'センサCALSET
ForceSensor 0
Motor On
'力制御開始
ForceCtrl On, 1
'Z方向の力が30Nになるまで待機
ForceWaitCondition Force = P(-1,-1,30,-1,-1,-1)
'力制御テーブルを1から2に変更
ForceChangeTable 2
'力制御終了
ForceCtrl Off
End SubID : 5530