ポジション型

ロボットの教示位置を格納するデータ型です。要素数は7つです。3次元空間の座標と各座標軸の回転角、ロボットの形態を表すFig要素で表現されます。

(X, Y, Z, Rx, Ry, Rz, Fig)

X, Y, Z

TCP点の3次元空間上の位置をX軸、Y軸、Z軸の座標値で表現した位置成分です。単位は"mm"です。個々の値は単精度実数型データです。

Rx, Ry, Rz

TCP点の3次元空間上の姿勢をX軸、Y軸、Z軸周りの回転角で表現した姿勢成分です。単位は"deg"です。個々の値は単精度実数型データです。

Fig

ロボットの形態(6軸、4軸)を表すFig成分です。
自動的に最適な値を選択してくれる機能を使用する指定もできます。
自動選択の機能ついては、機能ガイドの「最適Fig自動選択機能（Auto Fig)」を参照してください。

プログラム記述での直値の代入

プログラム上での直値の表現は以下のように記述できます。

例： P(100,0,300,0,0,45,-1)

P(X [,Y [, Z [,Rx [,Ry [,Rz [,Fig ]]]]]])

X

必ず指定します。X座標値です。

Y

省略可能です。Y座標値です。省略した場合は0が代入されます。

Z

省略可能です。Z座標値です。省略した場合は0が代入されます。

Rx

省略可能です。X軸周りの回転角度値です。省略した場合は0が代入されます。

Ry

省略可能です。Y軸周りの回転角度値です。省略した場合は0が代入されます。

Rz

省略可能です。Z軸周りの回転角度値です。省略した場合は0が代入されます。

Fig

省略可能です。ロボットの形態です。省略した場合は-1が代入されます。

グローバル変数

ポジション型データのグローバル変数はP型です。

ローカル変数

ポジション型データのローカル変数は"Position"で定義します。

Dim aaa As Position
aaa = P(100, 200, 300, 45, 90, 180, 7)

ポジション型データの注意

ローカルのポジション型変数を宣言したときには初期値が代入されたデータが作成されます。初期値は"P(0, 0, 0, 0, 0, 0, -1)"です

ポジション型データの要素の一部のみ代入したい場合はLetZなどの関数を使用してください。直値の代入では省略した要素は"0"および"-1"に書き換わります。