ジョイント型

ロボットの教示位置を表現するデータ型です。ロボットの各軸の軸値を要素とします。要素数は8つです。4軸ロボットなどでもジョイント型のデータは8要素です。

(J1, J2, J3, J4, J5, J6, J7, J8)

J1, J2, J3, J4, J5, J6, J7, J8

各軸の軸値です。

個々の値は単精度実数型データです。

"軸値"の単位は"deg"または"mm"です。軸が回転軸の場合は"deg"で、直動軸の場合は"mm"です。

プログラム記述での直値の代入

プログラム上での直値の表現は以下のように記述できます。

例： J(10, 20, 30, 40, 50, 60, 70, 80)

J(J1 [, J2 [, J3 [, J4 [, J5 [, J6 [, J7 [, J8 ]]]]]]])

J1

必ず指定します。第1軸の軸値です。

J2～J8

省略可能です。各軸の軸値です。省略した場合は0が代入されます。

グローバル変数

ジョイント型データのグローバル変数はJ型です。

ローカル変数

ジョイント型データのローカル変数は"Joint"で定義します。

Dim aaa As Joint
aaa = J(10,20,30,40)

ジョイント型データの注意

ジョイント型データの要素の一部だけを代入することはできません。直値の代入では省略した要素は"0"が代入されます。

Dim bbb As Joint
bbb = CurJnt
bbb = J(10) 'bbbはJ(10, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)です。

ジョイント型データは3次元空間で同じ位置でもロボットによって値が異なります。

関連項目

Dim、 CurJnt、 LetJ、 Joint、 J2P、 J2T、 P2J、 T2J