同次変換型

ロボットの教示位置を表現するデータ型です。3次元空間の座標と回転角、ロボットの形態を表すFig要素で表現されます。回転角はオリエントベクトルの各座標軸要素とアプローチベクトルの各座標軸要素で表現します。要素数は10です。

(X, Y, Z, Ox, Oy, Oz, Ax, Ay, Az, Fig)

X, Y, Z

ワーク座標原点からのX軸、Y軸、Z軸の座標です。個々の値は単精度実数型データです。

Ox, Oy, Oz

オリエントベクトルのX軸、Y軸、Z軸要素です。個々の値は単精度実数型データです。

Ax, Ay, Az

アプローチベクトルのX軸、Y軸、Z軸要素です。個々の値は単精度実数型データです。

Fig

ロボットの形態(6軸、4軸)を表すFig成分です。-32768 ～ 32767の範囲の整数です。

プログラム記述での直値の代入

プログラム上での直値の表現は以下のように記述できます。

例： T(10, 20, 30, 1, 0, 0, 0, 1, 0, -1)

T(X [, Y [, Z [, Ox [, Oy [, Oz [, Ax [, Ay [, Az [, FIG ]]]]]]]]])

X

必ず指定します。X座標値です。

Y、Z

省略可能です。Y座標値およびZ座標値です。省略した場合は0が代入されます。

Ox、Oy、Oz、Ax、Ay、Az

省略可能です。オリエントベクトルおよびアプローチベクトルのX,Y,Z成分です。。省略した場合は0が代入されます。

Fig

省略可能です。ロボットの形態です。省略した場合は-1が代入されます。

グローバル変数

同次変換型データのグローバル変数はT型です。

ローカル変数

同次変換型データのローカル変数は"Trans"で定義します。

Dim aaa As Trans
aaa = T(100, 200, 300, 1, 0, 0, 0, 1, 0, -1)

同次変換型データの注意

同次変換型データの要素の一部を代入する場合はLetXなどの命令を使用してください。直値の代入で省略した要素は"0"および"-1"が代入されます。

関連項目

CurTrn、 Dim、 LetX、 LetY、 LetZ、 LetA、 LetO、 LetF、 PosX、 PosY、 PosZ、 TMul、 TNorm、 TInv、 T2J、 T2P、 J2T、 P2T、 AVec、 OVec、 同次変換型データの正規化