腕の形態について

4軸ロボットはツール先端の1つの位置と姿勢に対して、下図に示すように2通りの手系をとることができます。これに第4軸の形態を組み合わせると、1つの位置と姿勢に対して下表に示す4種類の形態をとることができます。

レフティー（LEFTY）·ライティー（RIGHTY）

右手系	左手系

図に示すようにロボットを上から見て（床置きの場合）第２軸がベース座標系X軸のプラス側にある状態を右手系と呼び、第２軸がそのマイナス側にある状態を左手系と呼びます。

シングル（SINGLE）·ダブル（DOUBLE）

第4軸の回転角θ4が（-180°<θ4≤180°）の場合がシングルで、（180°<θ4≤360°または -360°<θ4≤-180°）の場合がダブルです。