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ID : 254

T2J

機能

同次変換型データをジョイント型データに変換して返します。

構文

T2J(同次変換型データ)

指定項目

同次変換型データ
同次変換型データを指定します。

戻り値

ジョイント型データを返します。

解説

同次変換型データをジョイント型データに変換して返します。

現在のワーク座標系（6軸、4軸）、現在のツール座標系（6軸、4軸）が反映された計算結果を返します。

関連項目

J2P、 J2T、 P2J、 P2T、 T2P

注意事項

指定した同次変換型データがロボットの可動範囲外の場合はエラーレベル1のエラーです。"On Error"ステートメントを用いてエラー処理ルーチンを作成できます。"On Error"参照

指定した同次変換型データが正規化できないデータの場合はエラーレベル1のエラーです。"On Error"ステートメントを用いてエラー処理ルーチンを作成できます。"On Error"参照

指定したポジション型データのFigの値が"-1(不定)"または"-2(自動)"の場合はロボットの現在位置によって戻り値が異なります。"ロボットの形態(Fig)"参照

用例

'!TITLE "同次変換型からジョイント型への変換"
' 同次変換型で取得した現在位置をジョイント型へ変換
Sub Sample_T2J

  Dim aaa As Trans
  Dim bbb As Joint

  ' 現在位置の取得
  aaa = CurTrn

  ' 同次変換型からジョイント型への変換
  bbb = T2J( aaa )

  ' メッセージ出力ウィンドウにジョイント型に変換された現在位置を表示
  PrintDbg bbb

End Sub

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