ベ一ス座標系とワーク座標系

4軸ロボットのベース座標系

ベース座標系とは、ロボットのベース中心を原点とする3次元直交座標です。ベース座標系のX軸をXb、Y軸をYb、Z軸をZbと表現します。

4軸ロボットのワーク座標系

ワーク座標系は、ロボットが操作しようとする対象のワークの作業空間毎に定義される3次元直交座標です。原点は、任意の場所に最大7つ定義できます。下図に示すように、その原点は対象ワークの包絡直方体の一つの頂点となります。ワーク座標はベース座標に対する座標原点位置(X,Y,Z)とベース座標のX軸・Y軸・Z軸周りの回転角(RX,RY,RZ)で表現します。ただし、RXとRYについてはそれぞれRX=0 RY=0 の固定値となります。

ワーク座標未定義の場合は、ベース座標となります。