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ID : 252

P2J

機能

ポジション型データをジョイント型データに変換して返します。

構文

P2J(ポジション型データ)

指定項目

ポジション型データ
ポジション型データを指定します。

戻り値

ジョイント型データを返します。

解説

ポジション型データをジョイント型データに変換して返します。

現在のワーク座標系（6軸、4軸）、現在のツール座標系（6軸、4軸）が反映された計算結果を返します。

関連項目

J2P、 J2T、 P2T、 T2J、 T2P

注意事項

指定したポジション型データがロボットの可動範囲外の場合はエラーレベル1のエラーです。"On Error"ステートメントを用いてエラー処理ルーチンを作成できます。"On Error"参照

指定したポジション型データのFigの値が"-1(不定)"または"-2(自動)"の場合はロボットの現在位置によって戻り値が異なります。"ロボットの形態(Fig)"参照

用例

'!TITLE "ポジション型からジョイント型への変換"
' ポジション型で取得した現在位置をジョイント型へ変換
Sub Sample_P2J

  Dim aaa As Position
  Dim bbb As Joint

  ' 現在位置の取得
  aaa = CurPos

  ' ポジション型からジョイント型への変換
  bbb = P2J( aaa )

  ' メッセージ出力ウィンドウにジョイント型に変換された現在位置を表示
  PrintDbg bbb

End Sub

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