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ロボットの動作形態(Fig)の表示・設定

操作経路:[F3 変数] - [T型、P型のFig要素を選択] - [F5 編集]

T型、P型の各変数において、ロボットの動作形態(Fig)を設定することができます。

Figの設定には、次の5つの設定方法があります。

  1. 「腕形態」、「ひじ形態」、「手首形態」、「第6軸形態」、「第4軸形態」、「第1軸形態」をそれぞれ個別に選択して設定する。
  2. テンキーでFigの形態番号を入力して設定する。
  3. [自動2(可動範囲)(-3)]キーを押して、動作可能なFig値を自動的に選択して使用するように設定する。
  4. [自動1(最短)(-2)]キーを押して、最短距離となるFig値を自動的に選択して使用するように設定する。
  5. [不定(前値継承)(-1)]キーを押して、直前の移動で使用したFig値を使用するように設定する。

使用可能なキー
[形態選択]

画面を直接タッチして、「腕形態」、「ひじ形態」、「手首形態」、「第6軸形態」、「第4軸形態」、「第1軸形態」をそれぞれ個別に設定します。
選択された形態は、青字で表示されます。
選択は、ティーチングペンダントの上下左右方向カーソルキーでも行うことができます。

[テンキー] Figの形態番号からFigの設定を行います。
テンキーを使用してFigの形態番号を入力し、[OK]を押すと設定できます。
[自動2(可動範囲)(-3)キー] 動作可能なFig値を自動選択します。
詳細は機能ガイドの「最適Fig自動選択機能(Auto Fig)」を参照してください。
[自動1(最短)(-2)キー] 最短距離となるFig値を自動選択します。
詳細は機能ガイドの「最適Fig自動選択機能(Auto Fig)」を参照してください。
[不定(前値継承)(-1)キー] 直前の移動で使用したFig値を使用するよう設定します。
詳細は機能ガイドの「最適Fig自動選択機能(Auto Fig)」を参照してください。

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