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最適Fig自動選択機能（Auto Fig)

機能概要

自動的に最適なFig値（ロボットの形態を表す値）を選択する機能です。

Figの指定時に下記の値を入力します。

Figの値 自動選択 条件
-2

最短距離となるFig値を自動選択します。

 

以下の条件を満たすFigが自動選択されます。

  1. 指定した位置・姿勢を実現可能。
  2. 1軸形態、腕形態、ひじ形態の決定に関係する軸の移動量が最小となる。
    →ロボットの形態が大きく変化するのを抑制するFigが選択される。
  3. 4軸形態、6軸形態の決定に関係する軸の移動量が最小となる。
    →姿勢回転に直結する軸の変化を抑制するFigが選択される。
-3 動作可能なFig値を自動選択します。

以下の条件を満たすFigが自動選択されます。

  1. 指定した位置・姿勢を実現可能。
  2. ソフトリミットエラーや可動範囲外エラーにならずに動作可能。
  3. 全軸の移動量の総和が最小となる。

なお、"-1"を指定すると、直前の移動で使用したFig値を自動で選択します。

  • Fig=-2、-3の場合はFigが自動選択されるため、事前に低速で動作確認を行うなどして使用してください。
  • Fig=-2の場合はソフトリミットエラーや可動範囲外エラーになるFigが選択される場合があります。

ロボットの形態については、ロボットの基礎知識の「腕・ひじ・手首の形態について」（6軸ロボット）、および「腕の形態について」（4軸ロボット）を参照してください。

CP動作時の注意

CP動作(直線補間、円弧補間、自由曲線補間)は、ほとんどの場合、現在のロボット形態と異なる形態へは移動できず、エラーが発生します。
そのためCP動作命令の目標位置のFigに-2、-3を入れると、動作できないFigが自動選択され、エラーが発生する場合があります。-1を指定することで、上記エラーを避けることができます。

操作方法

ティーチングペンダントでの設定操作については、「ロボットの動作形態（Fig）の表示・設定」を参考にしてください。

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