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ID : 182

CurTrn

機能

ロボットの現在位置を同次変換型データで返します。

構文

CurTrn

戻り値

ロボットの現在位置を同次変換型データで返します。

解説

ロボットの現在位置を同次変換型データで返します。

ロボットが動作中の場合、この命令を実行した時点のエンコーダ値から算出します。

現在のワーク座標系およびツール座標系が反映された値です。

マシンロック時は指令値で算出します。

関連項目

CurPos、 CurJnt、 DestPos、 DestTrn、 DestJnt

注意事項

用例

'!TITLE "現在位置の取得"
' 現在位置をツール座標系で取得し、メッセージウィンドウに表示
Sub Sample_CurTrn

  Dim aaa As Trans
  Dim bbb As Trans

  TakeArm Keep = 1

  ' 現在位置をT型で取得
  aaa = CurTrn

  ' Xを50、Yを100の値をbbbに代入
  bbb = T( 50, 100, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0 )

  ' 現在位置とbbbの計算結果をbbbに代入
  bbb = TMul( aaa, bbb )

  ' メッセージ出力ウィンドウに初期現在位置を表示
  PrintDbg aaa

  ' メッセージ出力ウィンドウに計算結果を表示
  PrintDbg bbb

End Sub

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