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ID : 177

CurJnt

機能

全軸の現在角度をジョイント型データで返します。

構文

CurJnt

戻り値

全軸の現在角度をジョイント型データで返します。

解説

ロボットの現在の各軸エンコーダで検出した軸角度をジョイント型データで返します。

ロボットが動作中の場合、この命令を実行した時点の値を返します。

マシンロック時は指令値を返します。

関連項目

CurPos、 CurTrn、 DestPos、 DestTrn、 DestJnt、 GetAllSrvData

注意事項

-

用例

'!TITLE "ロボットの現在角度を取得"
' ロボットの現在角度をJ型で取得
Sub Sample_CurJnt

  Dim aaa As Joint
  Dim bbb As Joint

  TakeArm Keep = 1

  ' 現在の関節角度をaaaに代入
  aaa = CurJnt

  ' 現在の関節角度にJ1、J2に10度計算した結果をbbbに代入
  bbb = Dev( aaa, J( 10, 10, 0, 0, 0, 0) )

  ' メッセージ出力ウィンドウに計算結果を表示
  PrintDbg bbb

End Sub

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