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ID : 179

CurPos

機能

ロボットの現在位置をポジション型データで返します。

構文

CurPos

戻り値

ロボットの現在位置をポジション型データで返します。

解説

ロボットの現在位置をポジション型データで返します。

ロボットが動作中の場合、この命令を実行した時点のエンコーダ値から算出します。

現在のワーク座標系およびツール座標系が反映された値です。

マシンロック時は指令値で算出します。

関連項目

CurTrn、 CurJnt、 DestPos、 DestTrn、 DestJnt

注意事項

用例

'!TITLE "現在位置の取得"
' 現在位置と位置計算の結果を出力
Sub Sample_CurPos

  Dim aaa As Position
  Dim bbb As Position

  ' 現在のツール座標系での位置をaaaに代入
  aaa = CurPos

  ' 現在のツール座標系での位置にX、Y、Zを50計算した結果をbbbに代入
  bbb = Dev( aaa, P( 50, 50, 50, 0, 0, 0, -1 ) )

  ' 現在位置, 計算結果をメッセージ出力ウィンドウに表示
  PrintDbg aaa, bbb

End Sub

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