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ID : 189

DestPos

機能

現在の動作ステートメントの目標位置をポジション型データで返します。

構文

DestPos

戻り値

現在の動作命令目標位置をポジション型データで返します。

解説

現在の動作命令目標位置をポジション型データで返します。

ロボット停止時は、現在の位置(指令値)を返します。

関連項目

CurPos、 CurTrn、 CurJnt、 DestTrn、 DestJnt

注意事項

動作命令が動作を中止するコマンド"Interrupt"および"MotionSkip"で動作が中断された場合は中断された時点で目標位置が変更されます。

用例

'!TITLE "動作命令目標位置の取得"
' 動作命令目標位置をP型で取得
Sub Sample_DestPos

  Dim aaa As Position

  TakeArm Keep = 1

  aaa = P( 500, 300, 500, 180, 0, 180, -1 )

  ' aaaの位置へ非同期で移動
  Move P, aaa, Next

  Do

    ' メッセージ出力ウィンドウに現在の座標位置と目標位置の座標を表示
    PrintDbg CurPos, DestPos

    '　200ms(0.2s)動作を待つ
    Delay 200

   ' 動作が完了するまで
  Loop Until( MotionComplete )

End Sub

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