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ID : 202

Interrupt

機能

I/Oの割り込みスキップ信号がOnのとき、Interruptのブロック内の動作命令をスキップします。またロボット動作中の場合は動作を中断し、スキップします。

構文

Interrupt 有効/無効

指定項目

有効/無効
有効/無効を整数型データで指定します。有効はTrueまたは0以外、無効はFalseまたは0を指定します。

解説

InterruptステートメントはInterrupt True とInterrupt Falseでブロックを囲んで使用します。

割り込みスキップ信号がOnの場合、Interrupt TrueとInterrupt Falseで囲まれたブロック内の動作ステートメントは実行せず、スキップします。

動作中に割り込みスキップ信号がOnされた場合はその動作を瞬時停止し、エンド動作(@E)で次のステートメントを実行します。

Interruptを実行するにはタスクがいずれかの軸の制御権を取得(TakeArm)しなければなりません。軸の制御権を解放すると自動的にInterrupt Offします。

関連項目

割り込みスキップ信号、 動作関連ステートメント

注意事項

Interruptステートメントは動作関連ステートメントです。Nextオプションでもパス動作待ちをします。

用例

'!TITLE "ロボットの動作の中断"
' ロボットの動作の中断
Sub Sample_Interrupt

  Dim aaa As Position

  aaa = CurPos

  aaa = Dev( aaa, P( 0, 60, 0, 0, 0, 0 ) )

  TakeArm Keep = 1

  Interrupt True

  ' 以下の処理を実行中に、割り込みスキップ信号がONした場合
  ' 動作命令を中断後、次のステップを実行する。
  Move P, aaa

  Interrupt False

End Sub

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