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動作ステートメント
動作ステートメントとはステートメント実行時に付加軸を含むロボットが動作するステートメントです。
現在位置から指定した目標位置に向かって動作します。
動作ステートメントには目標位置と動作の補間方法、動作オプションが指定できます。目標位置には付随してパス開始変位量と目標位置オプションを指定できます。
- 目標位置
- Moveなどのステートメントは目標位置をポジション型/同次変換型/ジョイント型データで直接指定します。Approachなどのステートメントは引数で指定した基準位置からオフセットした位置を目標位置にします。ステートメントによって目標位置が異なりますので各リファレンスを参照してください。
- パス開始変位量
- 次の行のステートメントを実行するタイミングを指定するパス開始変位量を指定します。
- 目標位置オプション
- 動作ステートメントに伴って付加軸を動作させたい時に指定します。
- 動作の補間方法
- 目標位置まで移動するまでの経路を指定します。
- 動作オプション
- ステートメントのみ有効とするオプションを指定します。
動作ステートメント一覧
PacScriptの動作ステートメントの一覧です。
| ステートメント名 | 説明 |
|---|---|
| Approach | ツール座標系指定の絶対動作を行います。 |
| Depart | ツール座標系指定で相対動作を行います。 |
| Draw | 相対動作します。 |
| Drive | 各軸の相対動作をします。 |
| DriveA | 各軸の絶対動作をします。 |
| Move | ロボットを指定座標へ移動します。 |
| Move C | 円弧を描きながらロボットを指定座標へ移動します。 |
| Move S | 自由曲線補間でロボットを移動します。 |
| Rotate | 指定した軸回りの回転動作をします。 |
| RotateH | アプローチベクトルを軸とした、回転動作をします。 |
動作ステートメントでの注意
動作ステートメントでは下記のエラーが出ることがあります。
目標位置が動作範囲外
目標位置が動作範囲外のときは"動作範囲外"エラーがおきます。
CP動作や円弧動作で目標位置が現在の形態と相違
CP動作や円弧動作では現在の形態を保ったまま動作しようとします。シングル/ダブルの形態違いは動作しますが、その他は"形態不一致"エラーが起きます。この場合、目標位置の形態を"-1(前値継承)"にすると動かすことができます。
CP動作で過負荷エラー
CP動作の軌道が特異点近傍を通過する場合は、急激に姿勢が変化し過負荷エラーが起きることがあります。特異点回避機能などで回避してください。
目標位置に同次変換型データを指定する
目標位置に同次変換型データを指定した場合は指定した同次変換型データを正規化計算をします。正規化計算でエラーが起きる場合があります。"同次変換型データの正規化"参照。
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