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ID : 442

Move S

機能

自由曲線補間でロボットを移動します。

構文

Move S ,経路番号[,動作オプション]

指定項目

経路番号
経路番号を整数型データで指定します。経路番号には目標位置オプションを付加できます。
動作オプション
動作オプションを指定します。

解説

現在位置から、指定した経路番号の経路を移動します。軌道は滑らかな曲線になります。TCP点の速度は加減速時を除き、曲線上を一定速度で動作します。

関連項目

目標位置オプション、 自由曲線補間、 経路点設定機能、 LoadPathPoint、 AddPathPoint、 ClrPathPoint、 GetPathPoint、 CurPathPoint

注意事項

  • 指定した経路番号の経路点がない場合はエラーになります。
  • 自由曲線補間でロボットが移動中は、Arriveコマンドは使用できません。

  • 自由曲線開始位置指定（Ver.2.7.*以降）が「1:有効」に指定されている場合には、現在位置が最初の経路点にいないと動作開始時にエラーになります。エラーが表示された場合は、現在位置を経路点に移動してください。

用例

#Define Home P(300,0,300,180,0,180,-1)
#Define PartsNum I[10]
#Define BasePathNum 10

Sub Main
	Dim PathNum As Integer	'品番毎の経路データ
	Dim Pos As Position
	Dim n As Integer

	LoadPathPoint BasePathNum '初期化(基本の経路データに戻す)
	
	PathNum = Int(PartsNum / 1000)	'品番から経路番号をセット(4桁目)
	For n = 1 To GetPathPointCount(PathNum)
		Pos = GetPathPoint(PathNum, n)	'品番の経路点データを読み込む
		AddPathPoint BasePathNum, Pos	'基本の経路に経路点を付け加える
	Next
	TakeArm
	Move S, BasePathNum, Speed = Mps(150)	'自由曲線補間でロボットを移動します
	
	Move P, Home
End Sub

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