経路点設定機能

経路点設定機能とは一つの経路データに複数の経路点の位置データを登録し、保存できる機能です。自由曲線補間などではこの経路データを指定し、位置データを順番に滑らかに通過する動きをします。

経路は20個用意されており、ひとつの経路には経路点を最大5,000個登録することができます。

経路データ内の経路点データはポジション型データで保存されます。

経路のメモリ

コントローラには電源OFF時にデータを保持する保存用メモリと、データを保持しない作業用メモリがあります。コントローラは電源立上げ時に保存用メモリから作業用メモリへ経路データを全て読込みます。

自由曲線補間動作はコマンド"Move S"で実施しますが、そこで使用する経路データは作業用メモリ内のデータです。

PacScript上で動的に経路点を編集する場合は、下記のコマンドを使用します。ただし、PacScriptのコマンドで操作できる経路データは作業用メモリ内のデータのみです。保存用メモリ内の経路データを編集することはできません。

コマンド名	機能
LoadPathPoint	経路データを読込みます。
ClrPathPoint	指定した経路の全ての経路点をクリアします。
AddPathPoint	経路データに経路点を追加します。

経路データの登録方法

保存用メモリへの経路データ登録は、ティーチングペンダントで行います。登録画面の各ボタンの説明は"経路点設定画面"を参照してください。

ロボット形態を設定しない場合の注意

経路点設定機能は、位置・姿勢情報、 および「ロボット形態の情報」を使って、ロボットの動作経路を構築する機能であり、経路点のFIGに-1、 -2、 -3を設定した場合、すなわちロボット形態を明示的に設定しない場合は、下記のようなふるまいをします。

コマンド、編集画面での指定

AddPathPointコマンドやティーチングペンダントの経路点編集画面による経路点編集で、経路点のFIGに-1、 -2、 -3を設定した場合は下記のようになります。

Fig=-1	経路点設定時のロボットの現在Figに置換えます
Fig=-2、Fig=-3	経路点設定時のロボットの現在各軸角度を使って自動計算したFigに置換えます

WINCAPSIIIでの指定

WINCAPSIIIの編集画面で経路点のFIGに-1、 -2、 -3を設定し、コントローラへ経路点を送信した場合は、下記のようになります。

Fig=-1	経路点受信時のロボットの現在Figに置換えます
Fig=-2、 Fig=-3	経路点受信時のロボットの現在各軸角度を使って自動計算したFigに置換えます