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ID : 4947

CurPathPoint

機能

最近通過した経路点番号を返します。

構文

CurPathPoint[(モード)]

指定項目

モード
モードを整数型データで指定します。省略可能です。

戻り値

最近通過した経路点番号を整数型データで返します。

解説

最近通過した経路点番号を返します。

モードについて

通過の判定を"指令値"または"エンコーダ値"のどちらでするかを指定します。

引数 内容
0 指令値
1(省略時) エンコーダ値

関連項目

自由曲線補間、 経路点登録機能、 LoadPathPoint、 AddPathPoint、 ClrPathPoint、 GetPathPoint、 CurPathPoint

注意事項

登録した経路データで隣り合う経路点の位置と姿勢が非常に近い場合は後の経路点は軌道に反映されず、CurPathPointでの戻り値になりません。

用例

<MoveSpline.pcs>

自由曲線補間動作をするプログラム

Sub Main
	TakeArm
	Run SplineMonitor
	Move S, 1
End Sub

<SplineMonitor.pcs>

区間時間を出力するプログラム

Sub Main
	Dim n As Integer	'カウンタ
	Dim aaa As Integer	'測定開始時間
	Wait CurPathPoint >= 1	'自由曲線補間動作待ち
	aaa = Timer
	n = 2
	Do
		If CurPathPoint = 0 Then Exit Do
		Wait CurPathPoint >= n
		PrintDbg "区間" & (CurPathPoint - 1), (Timer - aaa) & "ms"
		aaa = Timer
		n = CurPathPoint + 1
	Loop
End Sub

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