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ID : 5029

LoadPathPoint

機能

経路データを読込みます。

構文

LoadPathPoint 経路点番号

指定項目

経路番号
経路番号（1～20）を整数型データで指定します。

解説

指定した経路番号の経路データをクリアし、保存用メモリ内の経路データを読込みます。

関連項目

自由曲線補間、 経路点登録機能、 AddPathPoint、 ClrPathPoint、 GetPathPoint、GetPathPointCount

注意事項

コントローラの電源立上げ時には、保存用メモリ内の経路データが自動的に読込まれていますので、下記の場合を除き、このコマンドに読込みは不要です。

  • 直前でClrPathPointを行った場合
  • Takearm時に経路データをクリアするように設定している場合
  • AddPathPointを行う場合

用例

#Define Home P(300,0,300,180,0,180,-1)
#Define PartsNum I[10]
#Define BasePathNum 10

Sub Main
	Dim PathNum As Integer	'品番毎の経路データ
	Dim Pos As Position
	Dim n As Integer

	LoadPathPoint BasePathNum '初期化(基本の経路データに戻す)
	
	PathNum = Int(PartsNum / 1000)	'品番から経路番号をセット(4桁目)
	For n = 1 To GetPathPointCount(PathNum)
		Pos = GetPathPoint(PathNum, n)	'品番の経路点データを読込む
		AddPathPoint BasePathNum, Pos	'基本の経路に経路点を付け加える
	Next
	TakeArm
	Move S, BasePathNum, Speed = Mps(150)	'自由曲線補間でロボットを移動します
	
	Move P, Home
End Sub

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