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ID : 4944
AddPathPoint
機能
経路データに経路点を追加します。
構文
AddPathPoint 経路番号, 経路点 [, ツール座標 [, ワーク座標]]
指定項目
- 経路番号
- 追加する経路番号（1～20）を整数型データで指定します。
- 経路点
- 追加する経路点を位置のデータで指定します。ポジション型、ジョイント型、同次変換型データを指定できます。
- ツール座標
- 追加する経路点がロボットの可動範囲内かチェックするのに用いるツール座標の各要素(X,Y,Z,Rx,Ry,Rz)を、ポジション型データで指定するか、ツール座標系番号を-1～63の整数型データで指定します。
ポジション型データで指定する場合はFigは無視されます。
"-1"は現在のツール番号をあらわし、0～63はツール座標系番号です。省略可能です。省略時は"-1"(現在のツール番号)です。 - ワーク座標
- 追加する経路点がロボットの可動範囲内かチェックするのに用いるワーク座標の各要素(X,Y,Z,Rx,Ry,Rz)を、ポジション型データで指定するか、ワーク座標系番号を-1～7の整数型データで指定します。
ポジション型データで指定する場合はFigは無視されます。
"-1"は現在のワーク番号をあらわし、0～7はワーク座標系番号です。省略可能です。省略時は"-1"(現在のワーク番号)です。
ツール座標およびワーク座標が指定できるのは、Ver.2.7.*以降からです。
解説
経路データに経路点を追加します。
指定した経路番号の経路データにすでに経路点があった場合は、そのデータの後ろに追加します。
ツール座標、ワーク座標を指定すると、それを用いて、追加する経路点がロボットの可動範囲内かチェックを行います。指定がない場合は、現在のツール座標、ワーク座標でチェックを行います。
ティーチングペンダントを使ってトラッキングの経路点設定を行う作業の中で、ここで使用するワーク座標をP型変数に登録することができます。詳細については、コンベアトラッキング取扱説明書の「[センサトラッキング]自由曲線補間のセットアップ手順」、または「[ビジョントラッキング]自由曲線補間のセットアップ手順」を参照してください。
このコマンドで追加した経路点は作業用メモリに保存され、保存用メモリには保存されないため、コントローラの電源をOFFするまでは利用できますが、再度ONした後は利用できません。
注意事項
- 経路点データをTakeArm時にクリアするかどうかは、使用条件で設定できます。デフォルトではクリアしないようになっています。（RC7Mコントローラとの相違点）
- このコマンドで経路点を追加している途中でエラーが発生し、プログラムを再起動すると、前回追加した経路点はクリアされずにさらに経路点が追加されます。これを防止するため、このコマンド使用の前に、初期化を目的として、ClrPathPointまたはLoadPathPointを使用してください。
- 経路点をジョイント型データで指定し、ツール座標、ワーク座標を指定した場合は、そのツール座標、ワーク座標でポジション型データを算出し、ポジション型データが保存されます。ツール座標、ワーク座標を指定しなかった場合は、実行されたときの現在のツール座標、ワーク座標系でポジション型データを算出し、ポジション型データが保存されます。
用例
#Define Home P(300,0,300,180,0,180,-1)
#Define PartsNum I[10]
#Define BasePathNum 10
Sub Main
Dim PathNum As Integer '品番毎の経路データ
Dim Pos As Position
Dim n As Integer
LoadPathPoint BasePathNum '初期化(基本の経路データに戻す)
PathNum = Int(PartsNum / 1000) '品番から経路番号をセット(4桁目)
For n = 1 To GetPathPointCount(PathNum)
Pos = GetPathPoint(PathNum, n) '品番の経路点データを読み込む
AddPathPoint BasePathNum, Pos '基本の経路に経路点を付け加える
Next
TakeArm
Move S, BasePathNum, Speed = Mps(150) '自由曲線補間でロボットを移動します
Move P, Home
End SubID : 4944