経路のずれ防止

自由曲線補間（Move S）動作で指定した経路をずれてしまう場合、経路点の設定を工夫することで防止することが可能です。

ここでは、以下のような経路点を設定する場合の防止策を示します。

経路A

経路点No.1から自由曲線補間（Move S）動作を開始することで、経路Aのずれを防止します。

1. 経路点No.1と同じ座標にMove点を設定し、待機位置→経路点No.1をMove動作させます。
2. 経路点No.1から自由曲線補間（Move S）で動作させます。

プログラム例

GetPathPoint命令で経路点No.1の座標をP変数(P1)へ代入し、このP変数へMove動作させた後、自由曲線補間（Move S）動作を行います。GetPathPoint命令を使うことで、ティーチングは不要です。経路点を修正した場合も反映されます。

    TakeArm
    P1 = GetPathPoint( 2, 1 ) ‘経路番号2の経路点No.1の座標をP1へ代入
    Move L, P0 ‘待機位置
    Move L, P1 ‘経路点No.1と同じ座標のMove点へ動作
    HighPathAccuracy True ‘高軌跡モード入り
    Move S, 2 ‘経路番号2の自由曲線補間動作
    HighPathAccuracy False ‘高軌跡モード切り

経路B

直線開始点の直後と、直線終了点の直前に、直線上の経路点を追加することで、経路Bのずれを防止します。

経路点を追加するときは、以下の点に注意してください。

• 追加する経路点は、直線開始・終了点から1～2mm離れた位置を教示してください。0.5mm以下の近い点では効果がありません。
  また、動作速度が速い場合、近い距離の経路点は同一点と見なされ、直線が膨らむ場合があります。その際は、追加経路点を離してください。
• 直線開始・終了・追加経路点間の手首姿勢変化はさせないでください。

• 直線が最終経路の場合も、直線開始点の直後に経路点を追加してください。