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ID : 207

Move

機能

ロボットを指定座標へ移動します。

構文

Move 動作補間,目標位置[, 動作オプション]

指定項目

動作補間
動作の補間方法を指定します。
目標位置
目標位置をポジション型データ、同次変換型データおよびジョイント型データで指定します。目標位置には目標位置オプションを付加できます。また、目標位置を連続で記述することもできます。
Arrayを使って値で指定することもできます。その場合は、ポジション型データとして扱われます。
動作オプション
動作オプションを指定できます。

解説

現在位置から目標位置へ移動します。

このステートメントを実行するにはタスクがロボット軸の制御権を取得しなければなりません。

動作の補間方法は以下のとおりです。

指定方法 動作の補間方法
{P | PTP} PTP動作です。最も早く移動します。TCP点の軌跡は考慮しません。
L 直線補間動作です。TCP点は現在位置から目標位置まで直線で移動し、加減速区間以外は等速で移動します。
C 円弧補間動作です。現在位置、中継位置と目標位置で作られる円弧上を、現在位置→中継位置→目標位置の順に移動します。加減速区間以外は等速で移動します。"Move C"参照
S 自由曲線補間動作です。登録した任意の点を通る滑らかな曲線を等速移動します。"Move S"参照

目標位置を連続で記述する

目標位置を並べると順に移動します。目標位置オプションは、目標位置ごとに設定します。

Move P, @P P[2] Ex( ( 7, 10 ) ), @P P[5], P[8], P[15], Speed = 30, Next

上記は下記と同じ記述です。

Move P, @P P[2] Ex( ( 7, 10 ) ), Speed = 30, Next
Move P, @P P[5], Speed = 30, Next
Move P, P[8], Speed = 30, Next
Move P, P[15], Speed = 30, Next

関連項目

Move C、 Move S、 ロボットの形態(Fig)、 特異点、 パス開始変位量、 動作オプション、 動作の補間方法、 動作ステートメント、 自由曲線補間、 目標位置オプション

注意事項

目標位置をジョイント型データで指定した場合には付加軸を含むジョイント型データ内のロボット軸の成分のみ動作し、付加軸の成分は無視されます。付加軸を伴った動作をしたい場合は目標位置の付加軸オプションを使用してください。

Dim aaa As Joint
TakeArm 2 'アームグループ2は付加軸を含む全軸
aaa = J(10, 20, 30, 40, 50, 60, 70, 80)
Move P, aaa 'ロボットはJ(10, 20, 30, 40, 50, 60)に移動します。付加軸は移動しません。
Move P, aaa ExA(aaa) 'J(10, 20, 30, 40, 50, 60, 70, 80)に移動します。

用例

'!TITLE "指定座標への移動"
' 現在位置から指定した座標位置に移動
Sub Sample_Move

  Dim aaa As Position
  Dim bbb As Position
  Dim ccc As Position

  TakeArm Keep = 1

  ' 現在位置をaaaに代入
  aaa = CurPos

  ' 現在位置からP(740, 0, 480, 180, 0, 180)の座標位置へ移動
  Move P, P( 740, 0, 480, 180, 0, 180, -1 )

  bbb = P( 600, 200, 480, 180, 0, 180, -1 )

  ' 現在位置からbbbの座標位置へ移動
  Move L, bbb

  ccc = P( 500, 400, 600, 180, 0, 180, -1 )

  ' 現在位置からcccの座標位置へ移動
  Move P, @P ccc

  ' 現在位置からaaaの座標位置へ移動
  Move L, @20 aaa

End Sub

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