目標位置の付加軸オプション

目標位置の付加軸オプションとは、動作ステートメントの目標位置に付加するオプションで、ロボット軸の動作に伴って付加軸を動作させます。付加軸は同時発着します。

目標位置の付加軸オプションには、相対位置を指定するExオプションと、絶対位置を指定するExAオプションがあります。

Exオプション

構文

Ex (相対移動量)

相対移動量の指定

相対移動量は以下のように指定します。

単独軸を個別に指定

軸番号と相対移動量をセットで、括弧"()"で囲んで指定します。

軸番号は整数型データで指定します。タスクが制御権を取得していない軸番号は指定できません。

相対移動量は、単精度実数型データ、またはジョイント型データを指定できます。ジョイント型データを指定した場合は、指定した軸の要素以外は無視されます。

複数軸を指定する場合は、括弧で囲んだ軸番号と相対移動量のセットを、カンマ","で区切って並べます。

Move P, P1 Ex((7, 10))
Move P, P1 Ex((7, 10),(8, 20))
Move P, P1 Ex((7, J1))
aaa = 1
Do While aaa =< 10
    Move P, P[10 + aaa] Ex((7, 10),(8, 5))
    aaa = aaa + 1
Loop

全軸をまとめて指定

タスクが制御権を取得している付加軸の相対移動量を、ジョイント型データの該当要素に入れて指定すると、該当付加軸を一度に動作させることができます。タスクが制御権を取得していない付加軸の要素は無視されます。

Move P, P1 Ex(J2)

ExAオプション

構文

ExA (目標位置)

目標位置の指定

目標位置は以下のように指定します。

単独軸を個別に指定

軸番号と目標位置をセットで、括弧"()"で囲んで指定します。

軸番号は整数型データで指定します。タスクが制御権を取得していない軸番号は指定できません。

目標位置は、単精度実数型データ、またはジョイント型データを指定できます。ジョイント型データを指定した場合は、指定した軸の要素以外は無視されます。

複数軸を指定する場合は、括弧で囲んだ軸番号と目標位置のセットを、カンマ","で区切って並べます。

Move P, P1 ExA((7, 100))
Move P, P1 ExA((7, 85),(8, 85))
Move P, P1 ExA((7, J1))
For aaa = 1 To 10
    Move P, P[10 + aaa] ExA((7,aaa*10), (8, aaa*5))
Next aaa

全軸をまとめて指定

タスクが制御権を取得している付加軸の目標位置を、ジョイント型データの該当要素に入れて指定すると、該当付加軸を一度に動作させることができます。タスクが制御権を取得していない付加軸の要素は無視されます。

Move P, P1 ExA(J1)

目標位置の取込

目標位置を取込む場合、ロボット軸のP型変数と付加軸のJ型変数の変数番号を同じにすると、ティーチングペンダントで同時に取込みができます。詳細は、付加軸取扱説明書の「付加軸の位置取込方法」を参照してください。