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エリアオプション

Areaコマンドで設定するエリアオプションには下記のものがあります。

検出周期オプション

検知チェックをする間隔(周期)を指定します。

  • 検出間隔の指定は目安です。指定するエリアの数や他のタスクの実行状況などにより、実際の検出間隔が大きくなることがあります。
  • 短い検出間隔を設定する場合、タスクの切替え周期（間隔）の影響で、期待通りに検出できないことがあります。その場合は、Areaコマンドを実行するタスクの優先度を上げてください。（参考：SetPriority）

構文

[, Tar_Time(検出周期)]

指定項目

検出間隔
検出間隔として、2ms、4ms、8ms、16ms、32msのいずれかを、整数型データで指定します。それ以外のデータを指定した場合は、実行時にエラーになります。

検出間隔により、有効にできるエリア数が異なります。詳細は機能ガイドの「エリア機能有効・無効の設定」を参照してください。

姿勢オプション

検知する姿勢と誤差を指定します。

構文

[, Tar_Posture(姿勢, 誤差範囲)]

指定項目

姿勢
検知する姿勢を、ベクトル型データまたはポジション型データで指定します。ベクトル型データの場合は、(Rx,Ry,Rz)を指定します。ポジション型データの場合は、(要素1,要素2,要素3,要素4,要素5,要素6,要素7)の要素1～要素3に(Rx,Ry,Rz)を指定します。

P型変数(X,Y,Z,Rx,Ry,Rz,Fig)の姿勢成分(Rx,Ry,Rz)を使用する場合は、下記のように指定してください。

'P0の姿勢成分(Rx,Ry,Rz)を使用する場合
Tar_Posture( RVec(P0), 1.0 )
誤差範囲
検知する姿勢の許容誤差（角度）を、単精度実数型データで指定します。単位は[deg]です。正の値で指定します。"-1"を指定すると、姿勢のチェックは行いません。

付加軸オプション

付加軸の検知条件を指定します。

構文

[, Tar_Exjnt((軸番号, 位置, 誤差範囲)[, (軸番号, 位置, 誤差範囲)]...])

指定項目

軸番号
付加軸の番号を、整数型データで指定します。ロボット軸や存在しない軸を指定するとエラーになります。
位置
検知する位置を倍精度実数型データで指定します。
誤差範囲
検知する姿勢の許容誤差（角度）を、単精度実数型データで指定します。単位は[deg]です。正の値で指定します。"-1"を指定すると、姿勢のチェックは行いません。

用例

Area  1, P0, V0, 128, 2, 0, Tar_Time( 2 ), Tar_Posture( V0, 1.0 ),
		Tar_Exjnt( ( 7, 2, 2 ), ( 8, 1, 9 ) )

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