<< 前へ        次へ >>

ID : 309

Area

機能

検知エリアの設定値を変更します。

構文

Area エリア番号, 中心, 大きさ, I/O番号, 格納変数番号[, エラー検知設定][,エリアオプション]

指定項目

エリア番号
エリア番号(0～31)を指定します。整数型データで指定します。
中心
検知エリアの中心点の位置と回転(傾き)を指定します。ポジション型データで指定します。
大きさ
エリアの大きさ(Dx, Dy, Dz)をエリアの中心から角までのベクトル型データで指定します。
I/O番号
検知時に信号出力するI/Oのポート番号を指定します。整数型データで指定します。I/O出力をしない場合は"-1"を指定します。存在しないポート番号や出力信号を出せないI/Oポート番号を指定することはできません。
格納変数番号
検知位置を格納するときのポジション型グローバル変数のインデックス番号を指定します。整数型データで指定します。検知位置を格納しない場合は"-1"を指定します。
エラー検知設定
検知方法とエラー出力を指定します。整数型データで指定します。省略可能です。省略時は"0"です。詳細は機能ガイドの「エリア検出時エラー検出の設定」を参照してください。
エリアオプション
オプション機能を付加できます。詳細はエリアオプションを参照してください。

解説

検知エリアの設定値を変更します。
モータOFF状態でもエリアチェックされます。

関連項目

SetArea、 ResetArea、 AreaPos、 AreaSize、 GetAreaDetected、 ClearAreaDetected、 エリア機能

注意事項

  • 現在有効であるエリアデータを変更しても反映され、変更されたデータでエリア検知がされます。
  • エリアの検知 (チェック) が有効な状態で、ワーク座標を変更する場合、変更後のワーク座標がエリアの判定に反映されるまで、最大10msかかります。
    確実にワーク座標変更後の座標値でエリアを検知したい場合は、ワーク座標を変更する前に、ロボットを、エリアに干渉しない状態にし (例 : ロボットを停止させる)、ワーク座標を変更後、十分な時間待った後に、ロボットを再稼働してください。

用例

'!TITLE "検知エリアの宣言"
' エリア番号2を検知対象に宣言
Sub Sample_Area

  ' エリア番号2にP[50],V[10]で規定されるエリアを定義
  Area 2, P[50], V[10], 24, 55

  ' エリア番号2のエリアチェックを有効
  SetArea 2

  ' エリア番号2のエリアチェックを無効
  ResetArea 2

End Sub

ID : 309

<< 前へ        次へ >>