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エリア検出時エラー検出の設定
有効に設定された干渉チェックエリアにツール座標原点が入った場合、エラーとして検出してロボットのモータパワーを切り、ロボットがそれ以上エリアの中に侵入するのを防止することができます。
エリア検出の方向を、「領域外へ出たとき」にすることもできます。
設定値と内容
ティーチングペンダントで設定を行う際には、選択肢は下表のように表示されます。
設定方法については、ティーチングペンダント操作ガイドの「エリア座標の表示・設定」を参照してください。
| 設定値 | 表示 |
|---|---|
| 0 | 0:エリア領域内部に干渉時、エラー出力無し |
| 1 | 1:エリア領域内部に干渉時、エラー出力(干渉時モータON不可) |
| 2 | 2:エリア領域内部に干渉時、エラー出力(干渉時、手動モードでのみモータON可) |
| 3 | 3:エリア領域外部に干渉時、エラー出力無し |
| 4 | 4:エリア領域外部に干渉時、エラー出力(干渉時モータON不可) |
| 5 | 5:エリア領域外部に干渉時、エラー出力(干渉時、手動モードでのみモータON可) |
各設定値の内容を下表に示します。
| 設定値 | 検出 | エラー出力 （モータOFF) |
エラー解除後のモータON | 備考 |
|---|---|---|---|---|
| 0 | ツール座標原点がエリア内に入ったとき | なし | - | |
| 1 | あり | 不可 | ||
| 2 | あり | 可 | 手動で回避可能 | |
| 3 | ツール座標原点がエリア外に出たとき | なし | - | |
| 4 | あり | 不可 | ||
| 5 | あり | 可 | 手動で回避可能 |
付加軸を使用する場合は、ロボット軸と全付加軸の状態で検出を行います。詳細については、ティーチングペンダント操作ガイドの「エリア詳細設定の表示・変更」を参照してください。
- エリア検出の際には、実際にツール座標原点がエリアに侵入してからエラーを発生しモータパワーも切ります。エラー発生後にはツール座標原点はエリアの中にあり、そのままモータパワーをONしようとしても再度エラーが発生してモータパワーは切れてしまいます。エラーが発生した場合、いったんエラー検出を無効に設定してからモータパワーを投入し、手動動作などでツール座標原点をエリア外に移動させ、その後再度エラー検出を有効にしてください。
- 外部検出（設定値3～5）を2ヶ所以上設定した場合は、各範囲の重なった部分が動作可能範囲となります。重なる部分がない場合、ロボットが動作できなくなりますので、その場合は設定を変更してください。
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