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ID : 212

SetArea

機能

指定した検知エリアを検知有効にします。

構文

SetArea エリア番号

指定項目

エリア番号
0～31のエリア番号を整数型データで指定します。

解説

指定したエリア番号のエリアを有効にします。

関連項目

Area、 ResetArea、 AreaPos、 AreaSize、 GetAreaDetected、 ClearAreaDetected、 エリア機能

注意事項

  • コマンド実行時にはエリア検知を行います。Areaコマンドの設定に従ってI/OをON、OFFします。
  • 2つのエリアで同じI/Oを使用するときは注意が必要です。
    例えば、2つのエリアで同じI/O（エリア内に入っていたらON)を設定する場合、下図のようにArea1に既に入っている状態でSetArea1コマンドを実行すると、I/OがONになりますが、続けてSetArea2コマンドを実行するとI/OがOFFになります。
  • エリアの検知 (チェック) が有効な状態で、ワーク座標を変更する場合、変更後のワーク座標がエリアの判定に反映されるまで、最大10msかかります。
    確実にワーク座標変更後の座標値でエリアを検知したい場合は、ワーク座標を変更する前に、ロボットを、エリアに干渉しない状態にし (例 : ロボットを停止させる)、ワーク座標を変更後、十分な時間待った後に、ロボットを再稼働してください。

用例

'!TITLE "干渉チェックの初期化"
' 干渉チェックの初期化
Sub Sample_SetArea

  Dim aaa As Position
  Dim bbb As Vector
	
  aaa = P( 10, 10, 5, 0, 9, 0, 1 )
  bbb = V( 50, 10, 50 )

  Area  2, aaa, bbb, 104, 1

  SetArea 2
  ResetArea 2

End Sub

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