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ID : 195

DriveA

機能

各軸を絶対位置に移動します。

構文

DriveA[ @パス開始変位量] 目標位置[, 動作オプション]

指定項目

パス開始変位量
次行の実行タイミングを指定するパス開始変位量を指定します。省略可能です。省略時は"@0"です。パス開始変位量参照
目標位置
付加軸も含めて、動作させたい軸と目標位置をセットで指定するか、もしくはジョイント型データで全軸を指定します。
動作オプション
動作オプションを指定できます。Ex/ExAオプションは使用できません。

解説

各軸を指定した絶対位置に移動します。複数の軸を指定できます。

このステートメントを実行するにはタスクが対象の軸の制御権を取得しなければなりません。

目標位置の指定

目標位置は以下のように指定します。

単独軸を個別に指定

軸番号と目標位置をセットで、括弧"()"で囲んで指定します。

軸番号は整数型データで指定します。タスクが制御権を取得していない軸番号は指定できません。

目標位置は、単精度実数型データ、またはジョイント型データを指定できます。ジョイント型データを指定した場合は、指定した軸の要素以外は無視されます。

複数軸を指定する場合は、括弧で囲んだ軸番号と目標位置のセットを、カンマ","で区切って並べます。

'DriveAステートメントで軸を個別に指定する例
Dim aaa As Joint, bbb As Joint
aaa = J(10, 20, 30, 40, 50, 60, 70, 80)
bbb = J(110, 120, 130, 140, 150, 160, 170, 180)
'1軸を10度の位置へ、7軸を170度の位置へ、8軸を180度の位置へ移動します。
DriveA (1,10), (7,aaa), (8, bbb)
全軸をまとめて指定
タスクが制御権を取得している軸の目標位置を、ジョイント型データの該当要素に入れて指定すると、該当軸を一度に動作させることができます。タスクが制御権を取得していない軸の要素は無視されます。 
'DriveAステートメントで軸をまとめて指定する例
DriveA J[10]

関連項目

Drive

注意事項

1回の命令で同じ軸を2度指定したときは後に記述したほうが優先されます。

DriveA (7, 50), (7, 100) '7軸を100[Degree or mm]の位置に移動します。

用例

'!TITLE "各軸の絶対動作"
' 各軸で指定した値の絶対動作
Sub Sample_DriveA

  TakeArm Keep = 1

  ' 1軸を30度(Deg)移動
  DriveA ( 1, 30 )

  Dim aaa As Single
  Dim bbb As Single
  Dim ccc As Single

  aaa = 25
  bbb = 30
  ccc = 35

  ' 現在位置から2軸を25度(Deg)の値に移動
  DriveA ( 2, aaa )

  ' 現在位置から、1軸を0.78(rad)の値、2軸をbbbが示す値、3軸をcccが示す値にパス動作で移動
  DriveA @P ( 1, RadDeg( 0.78 ) ), ( 2, bbb ), ( 3, ccc )

End Sub

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