<< 前へ        次へ >>

ID : 194

Drive

機能

各軸を相対位置に移動します。

構文

Drive[ @パス開始変位量] 相対移動量[, 動作オプション]

指定項目

パス開始変位量
次行の実行タイミングを指定するパス開始変位量を指定します。省略可能です。省略時は"@0"です。パス開始変位量参照
相対移動量
付加軸も含めて、動作させたい軸と現在位置からの相対移動量をセットで指定するか、もしくはジョイント型データで全軸を指定します。
動作オプション
動作オプションを指定できます。Ex/ExAオプションは使用できません。

解説

各軸を現在位置からの指定した相対位置に移動します。複数の軸を指定できます。

このステートメントを実行するにはタスクが対象の軸の制御権を取得しなければなりません。

相対移動量の指定

相対移動量は以下のように指定します。

単独軸を個別に指定

軸番号と相対移動量をセットで、括弧"()"で囲んで指定します。

軸番号は整数型データで指定します。タスクが制御権を取得していない軸番号は指定できません。

相対移動量は、単精度実数型データ、またはジョイント型データを指定できます。ジョイント型データを指定した場合は、指定した軸の要素以外は無視されます。

複数軸を指定する場合は、括弧で囲んだ軸番号と相対移動量のセットを、カンマ","で区切って並べます。

'Driveステートメントで個別に軸を指定する例
Drive (7, 30) '7軸を+30deg移動
Dim aaa As Joint, bbb As Joint
aaa = J(10, 20, 30, 40, 50, 60, 70, 80)
bbb = J(11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 18)
'1軸を+10度、7軸を+70度、8軸を+18度、現在位置から相対移動します。
Drive (1,10), (7,aaa), (8, bbb)
全軸をまとめて指定
タスクが制御権を取得している軸の相対移動量を、ジョイント型データの該当要素に入れて指定すると、該当軸を一度に動作させることができます。タスクが制御権を取得していない軸の要素は無視されます。
'全軸を指定する例
Drive J[10]

関連項目

DriveA

注意事項

1回の命令で同じ軸を2度指定したときは後に記述したほうが優先されます。

Drive (7, 50), (7, 100) '7軸は+100[Degree or mm]移動します。

用例

'!TITLE "各軸の相対動作"
' 1軸～4軸の各軸動作
Sub Sample_Drive

  TakeArm Keep = 1

  ' 現在位置から4軸を15度(DEG)移動
  Drive ( 4, 15 )

  Dim aaa As Single
  Dim bbb As Single

  aaa = 10.0
  bbb = 5.0

  ' 現在位置から1軸0.78(rad)、2軸10度、3軸5度移動
  Drive( 1, RadDeg( 0.78 ) ), ( 2, aaa ), ( 3, bbb )

End Sub

ID : 194

<< 前へ        次へ >>