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ID : 193

Draw

機能

現在位置からの相対位置に移動します。

構文

Draw 動作補間,移動量[, 動作オプション]

指定項目

動作補間
動作の補間方法を指定します。"P"/"PTP"でPTP補間動作、"L"でCP補間動作します。
移動量
現在位置からの相対移動量をベクトル型データで指定します。目標位置オプションを指定できます。
動作オプション
動作オプションを指定できます。

解説

現在位置から指定した移動量だけ並進移動します。姿勢を変化させずに並進移動します。

このステートメントを実行するにはタスクがロボット軸の制御権を取得しなければなりません。

目標位置の算出

目標位置は以下のように求めることができます。

TargetPos = Dev(DestPos, P(PosX(aaa), PosY(aaa), PosZ(aaa))
'目標位置が可動領域内かを調べてから動作させる例
Dim aaa As Vector '移動量ベクトル
aaa = V[10]
If OutRange(Dev(DestPos, P(PosX(aaa), PosY(aaa), PosZ(aaa))) = 0 Then
	Draw P, aaa
End If

関連項目

Dev

注意事項

-

用例

'!TITLE  "<ワーク作業座標系指定での相対動作>"
' ワーク作業座標系で指定した値分動作
Sub Sample_Draw

  Dim aaa As Vector
  Dim bbb As Vector

  TakeArm Keep = 1

  aaa = V( 30, 0, 30 )
  bbb = V( 10, 20, 0 )

  ' 現在位置から（X軸50mm,Y軸10mm、Z軸50mm）離れた座標へ移動
  Draw L, V( 50, 10, 50 )

  ' 現在位置から（X軸30mm,Z軸30mm）離れた座標へ移動
  Draw L, aaa, Speed = 80

  ' 現在位置から(X軸10mm,Y軸20mm）離れた座標へ移動
  Draw L, bbb, S = 90

End Sub

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