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ID : 186

Depart

機能

現在位置からツール座標-Z方向に移動します。

構文

Depart 動作補間, デパート長[, 動作オプション]

指定項目

動作補間
動作の補間方法を指定します。"P"/"PTP"でPTP補間動作、"L"でCP補間動作します。
デパート長
デパート長を単精度実数型データで指定します。デパート長には目標位置オプションを付加できます。
動作オプション
動作オプションを指定できます。

解説

現在位置からツール座標-Z方向に移動します。

このステートメントを実行するにはタスクがロボット軸の制御権を取得しなければなりません。

目標位置の算出

目標位置は以下のように求めることができます。

TargetPos = DevH(DestPos, P(0, 0, -Length))
'目標位置が可動領域内かを調べてから動作させる例
If OutRange(DevH(DestPos, P(0, 0, -Length))) = 0 Then
	Depart P, Length
End If

関連項目

Approach

注意事項

-

用例

'!TITLE "ツール座標系指定での相対動作"
' ツール座標系で指定した値分-Z軸方向へ移動する
Sub Sample_Depart

  Dim aaa As Single
  Dim bbb As Single

  TakeArm Keep = 1

  ' 現在位置から70mm離れた位置へ移動
  Depart P, 70

  aaa = 20
  bbb = 40

  ' 現在位置からaaa(20mm)離れた位置へ移動
  Depart L, aaa, Speed = 90

  ' 現在位置からbbb(40mm)離れた位置へ移動
  Depart L, bbb, S = 80

End Sub

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