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ID : 162

ArchMove

機能

アーチモーションします。

構文

ArchMove 目標位置, 高さ[, アーチ開始位置[, アーチ完了位置]]

指定項目

目標位置
目標位置を指定します。ポジション型、同次変換型またはジョイント型データを指定します。
高さ
現在位置および目標位置から離れる距離を単精度実数型データで指定します。
アーチ開始位置
現在位置からはじめのアーチを始める点までの距離を単精度実数型データで指定します。高さより大きい値を指定することはできません。省略可能です。省略時は"0"です。
アーチ完了位置
目標位置へアプローチする軌道で直線にしたい距離を単精度実数型データで指定します。高さより大きい値を指定することはできません。省略可能です。省略時は"0"です。

解説

アーチモーションをします。

このステートメントを実行するにはタスクがロボット軸の制御権を取得しなければなりません。

関連項目

注意事項

ArchMoveへのパス動作はできません。ArchMoveの前の動作命令について目標位置オプションはパス動作以外を選択してください。

Move P, @0 P[0]  '目標位置P[0]へエンド動作
ArchMove P[1], 20  '目標位置P[1]へ高さ20でアーチ動作

用例

'!TITLE "目標位置へのアーチ動作移動"
' 現在位置から目標位置へのアーチ動作移動
Sub Sample_ArchMove

  TakeArm Keep = 0

  Dim aaa As Position
  Dim bbb As Position

  ' 現在位置をaaaに代入
  aaa = CurPos
  bbb = Dev( aaa, P( -200, 50, 100, 0, 0, 0, -1 ) )

  ' 目標位置bbbへ高さ150でアーチ動作移動
  ArchMove bbb, 150

  ' aaaの座標位置へ移動
  Move P, aaa

  ' 目標位置bbbへ高さ150、アーチ開始位置、完了位置80でアーチ動作移動
  ArchMove bbb, 150, 80, 80

End Sub

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