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ID : 441

Move C

機能

円弧を描きながらロボットを指定座標へ移動します。

構文

Move C, 経由位置, 目標位置[, 動作オプション]

指定項目

経由位置
経由位置をポジション型データ、同次変換型データおよびジョイント型データで指定します。
目標位置
目標位置をポジション型データ、同次変換型データおよびジョイント型データで指定します。目標位置には目標位置オプションを付加できます。
動作オプション
動作オプションを指定します。

解説

現在位置、経由位置、目標位置の3点で描かれる円弧に沿いながらロボットが経由位置、目標位置の順に移動します。

関連項目

Move、 Rotate、 RotateH、 Move S

注意事項

姿勢は現在位置の姿勢から目標位置の姿勢に動作します。経由位置の姿勢要素は無視されます。現在位置と目標位置の形態が異なる場合はエラーが発生することがあります。

用例


'!TITLE "指定座標への移動"
' 目標座標位置へ円弧を描きながらの移動
Sub Sample_MoveC
    
    Dim aaa As Position
    Dim bbb As Position
    Dim ccc As Position
    
    TakeArm Keep = 1
    
    ' 動作開始位置の取得
    aaa = P( 300, 100, 400, 180, 0, 180, -1 ) 
    
    ' 動作開始位置aaaへ移動
    Move P, aaa
    
    ' 経由位置の取得
    bbb = P( 600, 50, 400, 180, 0, 180, -1 ) 
    
    ' 目的位置の取得
    ccc = P( 300, -200, 400, 180, 0, 180, -1 )
    
    ' 動作開始位置aaaからbbbを通り、cccへ円弧を描きながら移動
    Move C, bbb, @P ccc
    
End Sub

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