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ID : 210

RotateH

機能

アプローチベクトルを軸とした、回転動作をします。

構文

RotateH 回転角 [, 動作オプション]

指定項目

回転角
アプローチベクトル回りの相対回転角(Deg)を単精度実数型データで指定します。値の範囲は、-180度＜回転角＜180度です。現在の姿勢を0°とし、右ねじ回り方向がプラスで、逆回りがマイナスです。
目標位置オプションを付加できます。
動作オプション
動作オプションを指定できます。

解説

アプローチベクトルを軸とした、相対回転運動をします。アプローチベクトルの向きは、ツール座標の定義によって自由に変えることができます。下図に例を示します。

このステートメントを実行するにはタスクがロボット軸の制御権を取得しなければなりません。

TOOL0（メカニカルインタフェース座標系）

TOOL定義でベクトル方向の変更と原点をオフセット

関連項目

Rotate

注意事項

-

用例

'!TITLE "アプローチベクトルを軸とした、回転動作"
' 動作命令後に、パス動作で動作し、相対回転角30度で回転
Sub Sample_RotateH

  Dim aaa As Position

  TakeArm Keep = 1

  aaa = P( 400, 300, 400, 180, 0, 180, -1 )

  ' 現在位置からaaaの座標位置へ移動
  Move P, aaa

  ' TOOL番号1を設定 
  ChangeTool 1

  ' パス動作で動き、相対回転角を30度回転
  RotateH @P 30

  ' TOOL番号0を設定
  ChangeTool 0

End Sub

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