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ID : 3370
SetHoming
機能
外部付加軸の原点復帰動作を行います。
このコマンドはVer.2.7.*から使用可能です。
構文
[Robot*.]SetHoming 軸番号, タイムアウト時間
指定項目
解説
外部付加軸の原点復帰動作を行います。
SetHomingコマンドを実行するとモータONになり原点復帰動作が開始します。動作が完了するとモータOFFになります。
外部軸のエンコーダがインクリメンタル型である場合、電源を切ることによって絶対位置情報が失われます。そのため開始時の動作をする前にこの機能を使って原点復帰を実行し、位置情報を初期化する必要があります。
自動モード、ティーチチェックモードで実行できます。
ロボット番号は省略可能です。省略すると"0"(Robot0)を指定したことになります。
このコマンドを実行する前に、モータOFFにしてください。モータONの場合はエラーが発生します。
このコマンドを実行する前に、TakeArmを行い、制御権を取得してください。
また、ティーチチェックモードで実行するためにはデッドマンSW連動機能の「モータ電源ON連動」をOFFにしておく必要があります。設定手順は「デッドマンSW連動機能の設定」を参照してください。
関連項目
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注意事項
- ロボット軸、内部付加軸での原点復帰動作はできません。
- マシンロック状態での実行はできません。
- 原点復帰中のロボット軸の動作はできません。
- 以下の場合、原点復帰動作を停止します。
- タイムアウト時間を経過した場合
- サーボアンプ内部でエラーが発生した場合
- ロボットコントローラでエラーが発生した場合
用例
'!TITLE "7軸の原点復帰動作"
Sub main
Takearm Keep = 0
' Robot0の7軸の原点復帰を行う。10s経過後原点復帰が終わらなければエラー。
Robot0.SetHoming 7, 10000
Givearm
End Sub'!TITLE "7,8軸の原点復帰動作"
Sub main
Takearm Keep = 0
' Robot0の7,8軸の原点復帰を同時に行う。5s経過後原点復帰が終わらなければエラー。
Robot0.SetHoming (7, 8), 5000
Givearm
End SubID : 3370